[实用新型]多功能液压救援机器人

摘要

一种多功能液压救援机器人，属于机器人技术领域。本实用新型可代替救援人员进入危险或空间狭小的地方进行救援，结构简单、功能齐全，并且不依赖于电力设施。本实用新型包括行进机构、越沟机构、举升机构及清障机构；行进机构由前轮组件和后轮组件组成；所述越沟机构由底板、越沟后轮、越沟后链轮、越沟电机轮、齿条、越沟链条、越沟前链轮、滚轮及左、右摆臂组成；所述举升机构由液压缸、液压缸底座、丝杠、滑块、支杆、液压支架及轴承组成；所述清障机构由螺纹杆、前清障支架、后清障支架、挡板、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、方孔圆柱、方杆、清障丝杆、方杆齿轮、清障丝杆齿轮及传动齿轮组成。

主权项

一种多功能液压救援机器人，其特征在于包括行进机构、越沟机构、举升机构及清障机构；所述行进机构由左、右前轮组件和左、右后轮组件构成，所述前轮组件由行星架、中心轮、中间轮、行星轮、传动轮及前轮链条组成；在行星架的内部设置有中心轮，在中心轮的外围设置有中间轮，在中间轮的外围设置有行星轮；所述中心轮、中间轮及行星轮通过齿轮轴设置在行星架内部；在行星架的外部两侧壁上、与行星轮同轴设置有传动轮，在传动轮的外围设置有前轮链条；所述中心轮与中间轮、中间轮与行星轮、传动轮与前轮链条分别相啮合；所述后轮组件由后轮架、主动链轮、链轮、第二链轮及后轮链条组成；主动链轮、链轮及第二链轮通过齿轮轴设置在后轮架上，在主动链轮、链轮及第二链轮的外围设置有后轮链条，所述主动链轮、链轮及第二链轮分别与后轮链条相啮合；所述中心轮、主动链轮的齿轮轴分别与行进电机轴相连接；所述越沟机构由底板、越沟后轮、越沟后链轮、越沟电机轮、齿条、越沟链条、越沟前链轮、滚轮及左、右摆臂组成；在越沟机构前部设置有左、右越沟前链轮，左、右越沟前链轮之间通过前中心轴相连接，前中心轴通过前轴支架设置在底板上，前中心轴的两端分别与左、右摆臂的一端相连接，左、右摆臂的另一端分别与其各自的滚轮相连接；在越沟机构后部设置有左、右越沟后链轮，越沟前、后链轮分别与越沟链条相啮合，在所述左、右越沟后链轮的侧方分别设置有越沟后轮，越沟后链轮和越沟后轮之间通过后中心轴相连接；后中心轴通过后轴支架设置在底板上，所述齿条设置在底板上的凹槽内，越沟后轮与齿条相啮合，且齿条可从凹槽伸出底板；在一侧越沟后轮的侧方设置有越沟电机轮，所述越沟后轮与越沟电机轮相啮合；所述越沟电机轮的齿轮轴与越沟电机轴相连接；所述举升机构由液压缸、液压缸底座、丝杠、滑块、支杆、液压支架及轴承组成；举升机构的上部设置有液压缸，在液压缸的下方设置有液压缸底座，在液压缸底座内设置有丝杠，所述液压缸的非活塞端通过滑块与丝杠相连接，丝杠与滑块螺纹连接；在液压缸底座的两侧分别设置有左、右支杆，左、右支杆的一端与液压缸的非活塞端相连接，另一端与液压缸底座相连接；所述液压缸、液压缸底座、滑块及支杆组成曲柄滑块机构，丝杠和滑块组成丝杠滑块机构；所述丝杠前、后两端与液压缸底座通过轴承连接，丝杠的前端通过联轴器与液压电机轴相连接，所述液压电机固定在液压支架上；在所述底板上设置有若干个支撑轴，在液压缸底座和液压支架左、右两端分别设置有底座通孔和支架通孔，所述支撑轴设置在底座通孔和支架通孔中，在底座通孔与底板、支架通孔与底板之间的支撑轴上分别设置有支撑弹簧，所述液压缸底座、液压电机及液压支架均设置在底板通槽的上方，且与底板通槽相对应；所述清障机构由螺纹杆、前清障支架、后清障支架、挡板、第一齿轮、第二齿轮、第三 齿轮、方孔圆柱、方杆、清障丝杆、方杆齿轮、清障丝杆齿轮及传动齿轮组成；在所述前清障支架上设置有柱形槽，在柱形槽内设置有第一清障电机；在后清障支架底部设置有具有内螺纹的圆柱通孔，所述螺纹杆通过圆柱通孔设置在后清障支架上；在前清障支架的下方设置有第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮，第一齿轮的齿轮轴与第一清障电机轴相连接，所述第二齿轮通过底板上的圆柱凸起设置在底板与前清障支架之间，第三齿轮与螺纹杆的下端相连接；在后清障支架的前、后壁上分别设置有圆孔，且圆孔的位置前后对应，在一对前后对应的圆孔内分别设置有方孔圆柱，所述方杆通过方孔圆柱设置在后清障支架上，所述清障丝杆通过另一对前后对应的圆孔设置在后清障支架上；清障丝杆与连接卡环一端固定连接，在方杆上设置有凹槽，且凹槽处的方杆的横截面为圆形，在凹槽内设置有连接卡环的另一端，在所述方杆、清障丝杆上分别设置有方杆齿轮、清障丝杆齿轮，且清障丝杆齿轮与清障丝杆螺纹连接，所述方杆齿轮、清障丝杆齿轮设置在后清障支架与挡板之间，所述方杆齿轮、清障丝杆齿轮分别与其各自的传动齿轮相啮合；所述传动齿轮的齿轮轴分别与其各自的第二清障电机轴相连接。