[实用新型]一种并-串联工业机器人的结构

摘要

一种用于机械加工装配等作用中的并-串联工业机器人的结构。本实用新型工业机器人结构是由两个相同的3自由度并联结构简化组成的。每个并联结构都有3条运动支链，整体结构包括三个平台和一个气动手抓。最下面的是固定平台，中间的是过度平台，上面的是工作平台，启动手抓安装在上工作平台上。各支链与平台的连接方式都相同，即下端通过转动副与平台相连，支链中间是一种移动副，上端通过球铰链与平台相连。该机构具有精度高，误差小等优点，是一种通过移动转化为转动和移动的结构。具有很强的机构性和灵活性。

主权项

一种并‑串联工业机器人的结构，本结构的特征在于，它是由两个结构完全相同的3自由度并联机构简化组成的，即下面并联结构的上平台与上面并联结构的下平台共用一个平台，中间平台起到过度作用；这样整个结构就有三个平台和共六条运动支链，一个气动手抓组成；下平台是固定平台，起到整个工作机构的支撑作用，其中有三支支链下端通过转动副与下平台相连，三支支链均匀分布；该三支支链的上端通过球铰链与中间平台相连，支链的中间是一种移动副，该移动副是一种主动驱动；另外三支相同的支链下端通过转动副与中间平台相连，上端是通过球铰链与上平台相连，工作平台上部安装一个气动手抓，用来夹持目标物体。