[实用新型]一种并-串联工业机器人的结构

权利要求书

1.一种并-串联工业机器人的结构，本结构的特征在于，它是由两个结构完全相同的3自由度并联机构简化组成的，即下面并联结构的上平台与上面并联结构的下平台共用一个平台，中间平台起到过度作用；这样整个结构就有三个平台和共六条运动支链，一个气动手抓组成；下平台是固定平台，起到整个工作机构的支撑作用，其中有三支支链下端通过转动副与下平台相连，三支支链均匀分布；该三支支链的上端通过球铰链与中间平台相连，支链的中间是一种移动副，该移动副是一种主动驱动；另外三支相同的支链下端通过转动副与中间平台相连，上端是通过球铰链与上平台相连，工作平台上部安装一个气动手抓，用来夹持目标物体。 

2.根据权利要求1所述的一种并-串联工业机器人的结构，其特征在于，六条运动支链的移动副均是采用丝杠和螺母结构来完成移动副的运动；由于丝杠是悬臂的，为了增加丝杠螺母的运动刚度加上了两个导向杆。 

3.根据权利要求1所述的一种并-串联工业机器人的结构，其特征在于，下平台、中间平台和上平台三个平台的直径尺寸越往上越小。 

4.根据权利要求1所述的一种并-串联工业机器人的结构，其特征在于，与下平台连接的三个支链转动副的轴线在同一平面内且两两分别成60度角，与中间平台连接的三支链转动副的轴线也在同一平面内且两两分别成60度角。 

5.根据权利要求1所述的一种并-串联工业机器人的结构，其特征在于，与中间平台上下相连的共六条支链中，其中另一端与上平台相连的三条支链和另一端与下平台相连的3条支链在中间平台上是上下对应的，在圆周方向上没有相对角度。