[发明专利]一种用于轮式机器人轨迹跟踪的迭代学习算法无效
| 申请号： | 201310681475.7 | 申请日： | 2013-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN103631142A | 公开（公告）日： | 2014-03-12 |
| 发明（设计）人： | 陈奕梅 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300160*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 发明涉及一种用于移动机器人轨迹跟踪的控制方法，解决增益参数的选取问题。1)在常规PID迭代学习控制的基础上，将实际轨迹的状态参与到每一次的迭代运算中是的控制效果更接近于期望值；2)将模型算法学习律中学习增益矩阵的形式引入到PID算法的学习增益矩阵中，解决了增益矩阵较难获取的问题。该控制器可较好地实现轮式机器人的轨迹跟踪问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 轮式 机器人 轨迹 跟踪 学习 算法 | ||
【主权项】：
一种用于移动机器人轨迹跟踪的控制方法，其特征在于改进的开环PID迭代学习算法，解决增益参数的选取问题，实现良好的跟踪效果。
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