[发明专利]带力传感器的电动机械手

摘要

本发明提供一种带力传感器的电动机械手。当抓持指令开启时，进行位置反馈控制来驱动电动机械手的致动器，使手指部向所设定的位置目标值移动。当手指部与对象物接触时通过力传感器判断该接触。于是，从位置反馈控制切换为力反馈控制，为了使力传感器检测出的力检测值与预先设定的力目标值一致而驱动致动器，因此能够以正确的抓持力来抓持对象物。

主权项

一种电动机械手，其特征在于，具备：手指部，其具有多个手指，该多个手指进行开闭动作来抓持对象物；致动器，其驱动上述手指部；至少一个力传感器，其设置在上述手指部，检测上述手指在开闭方向上作用的力；位置传感器，其检测上述手指部的移动量；驱动部，其驱动上述致动器；位置控制部，其在抓持指令成为开启的情况下，根据来自上述位置传感器的位置检测值进行位置反馈控制从而对上述驱动部输出驱动指令来驱动上述致动器，使上述手指部向设定的位置目标值移动；力控制部，其根据来自上述力传感器的力检测值进行力反馈控制从而对上述驱动部输出驱动指令来驱动上述致动器，以使上述力检测值与设定的力目标值一致的方式驱动上述致动器；接触判断部，其检测上述力检测值超出所设定的力接触值的情况来判断上述手指部已接触上述对象物；以及控制切换部，其在上述接触判断部判断为接触的情况下将提供给上述驱动部的驱动指令从上述位置控制部切换到上述力控制部。