[发明专利]主从拖拉机跟踪导航控制系统

摘要

本发明公开了一种主从拖拉机跟踪导航控制系统，属于自动控制技术领域。本发明的主从拖拉机跟踪导航控制系统，其特征在于：包括ARM控制器(1)、信号转换电路B(2)、信号调理电路B(3)、信号调理电路A(4)、信号转换电路A(5)、PID转向控制器(6)、信号转换电路C(7)、测量传感器(8)、从动拖拉机超声波接收模块A(9)、从动拖拉机超声波接收模块B(10)、航向角传感器(11)、主动拖拉机超声波发射模块(12)、转角传感器(13)、驱动模块(14)、转向轮控制电机(15)。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。

主权项

一种主从拖拉机跟踪导航控制系统，其特征在于：包括ARM控制器(1)、信号转换电路B(2)、信号调理电路B(3)、信号调理电路A(4)、信号转换电路A(5)、PID转向控制器(6)、信号转换电路C(7)、测量传感器(8)、从动拖拉机超声波接收模块A(9)、从动拖拉机超声波接收模块B(10)、航向角传感器(11)、主动拖拉机超声波发射模块(12)、转角传感器(13)、驱动模块(14)、转向轮控制电机(15)；其中：所述ARM控制器(1)分别与所述信号转换电路B(2)、所述信号调理电路B(3)、所述信号调理电路A(4)、所述信号转换电路A(5)、所述PID转向控制器(6)、所述信号转换电路C(7)相连，所述测量传感器(8)分别与所述信号转换电路A(5)、所述转向轮控制电机(15)相连，所述从动拖拉机超声波接收模块A(9)分别与所述主动拖拉机超声波发射模块(12)、信号调理电路A(4)相连，所述从动拖拉机超声波接收模块B(10)分别与所述主动拖拉机超声波发射模块(12)、所述信号调理电路B(3)相连，所述航向角传感器(11)与所述信号转换电路B(2)相连，所述转角传感器(13)与所述信号转换电路C(7)相连，所述驱动模块(14)分别与所述PID转向控制器(6)、所述转向轮控制电机(15)相连。