[发明专利]主从拖拉机跟踪导航控制系统

说明书

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，更具体的说，属一种主从拖拉机跟踪导航控制系统。

背景技术

当前，随着计算机技术、自动控制技术与网络通信技术的发展，定位与导航技术已经成为农业自动化研究的重要组成部分。国内外学者针对农用作业车辆的导航技术进行了大量研究，已经设计开发出了自主行驶的拖拉机、收割机等。尽管如此，农用作业车辆自动导航系统仍然难以充分模拟出驾驶员的驾驶特征。欲实现定位准确、精确导航、安全性能有保障的自走作业车辆的导航系统仍然需要继续深入研究。

为提高农业生产效率，国内外学者提出了农用作业车辆的集群控制系统、队列控制系统、车辆跟踪控制系统等，即一个驾驶员可以同时操作两台以上的农用车辆在田间进行作业。然而，很多系统仍存在着结构过于复杂、元件成本过高、难以普及推广、导航与定位偏差较大等问题。本发明设计了一种主从拖拉机跟踪导航控制系统，在安全生产的前提下，能够实现精确导航、从而提高生产效率。

发明内容

本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种主从拖拉机跟踪导航控制系统。

本发明的一种主从拖拉机跟踪导航控制系统，其特征在于：包括ARM控制器、信号转换电路B、信号调理电路B、信号调理电路A、信号转换电路A、PID转向控制器、信号转换电路C、测量传感器、从动拖拉机超声波接收模块A、从动拖拉机超声波接收模块B、航向角传感器、主动拖拉机超声波发射模块、转角传感器、驱动模块、转向轮控制电机；其中：

所述ARM控制器分别与所述信号转换电路B、所述信号调理电路B、所述信号调理电路A、所述信号转换电路A、所述PID转向控制器、所述信号转换电路C相连，所述测量传感器分别与所述信号转换电路A、所述转向轮控制电机相连，所述从动拖拉机超声波接收模块A分别与所述主动拖拉机超声波发射模块、信号调理电路A相连，所述从动拖拉机超声波接收模块B分别与所述主动拖拉机超声波发射模块、所述信号调理电路B相连，所述航向角传感器与所述信号转换电路B相连，所述转角传感器与所述信号转换电路C相连，所述驱动模块分别与所述PID转向控制器、所述转向轮控制电机相连。

本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。

附图说明

附图1是本发明主从拖拉机跟踪导航控制系统的结构示意图。

具体实施方式

图1是本发明主从拖拉机跟踪导航控制系统的结构示意图，主从拖拉机跟踪导航控制系统包括ARM控制器1、信号转换电路B2、信号调理电路B3、信号调理电路A4、信号转换电路A5、PID转向控制器6、信号转换电路C7、测量传感器8、从动拖拉机超声波接收模块A9、从动拖拉机超声波接收模块B10、航向角传感器11、主动拖拉机超声波发射模块12、转角传感器13、驱动模块14、转向轮控制电机15；其中：

所述ARM控制器1分别与所述信号转换电路B2、所述信号调理电路B3、所述信号调理电路A4、所述信号转换电路A5、所述PID转向控制器6、所述信号转换电路C7相连，所述测量传感器8分别与所述信号转换电路A5、所述转向轮控制电机15相连，所述从动拖拉机超声波接收模块A9分别与所述主动拖拉机超声波发射模块12、信号调理电路A4相连，所述从动拖拉机超声波接收模块B10分别与所述主动拖拉机超声波发射模块12、所述信号调理电路B3相连，所述航向角传感器11与所述信号转换电路B2相连，所述转角传感器13与所述信号转换电路C7相连，所述驱动模块14分别与所述PID转向控制器6、所述转向轮控制电机15相连。