[发明专利]机器人有效
| 申请号： | 201310585268.1 | 申请日： | 2013-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN104227699A | 公开（公告）日： | 2014-12-24 |
| 发明（设计）人： | 高桥真义;冈田卓也;白木知行 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/02;F16H55/17;F16H55/18 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 党晓林;王小东 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人。根据实施方式的机器人包括第一连杆、第二连杆、致动器、剪刀式齿轮和支撑部。所述第二连杆以可旋转的方式连接至所述第一连杆。所述致动器以可旋转的方式驱动所述第二连杆。所述剪刀式齿轮包括主齿轮和副齿轮，并且将来自所述致动器的驱动力输出到所述第二连杆。所述支撑部附装至第一连杆并且以可旋转的方式支撑所述剪刀式齿轮。此外，所述剪刀式齿轮包括弹簧，该弹簧在所述剪刀式齿轮的旋转轴线的方向上邻近所述支撑部布置并且在彼此不同的旋转方向上向所述主齿轮和所述副齿轮施加偏压力。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 | ||
【主权项】：
一种机器人，该机器人包括：第一连杆；以可旋转的方式连接至所述第一连杆的第二连杆；以可旋转的方式驱动所述第二连杆的致动器；剪刀式齿轮，该剪刀式齿轮包括主齿轮和副齿轮，并且将来自所述致动器的驱动力输出到所述第二连杆；以及支撑部，该支撑部附装至所述第一连杆以便以可旋转的方式支撑所述剪刀式齿轮，其中，所述剪刀式齿轮包括弹簧，该弹簧在该剪刀式齿轮的旋转轴线的方向上邻近所述支撑部布置并且在彼此不同的旋转方向上向所述主齿轮和所述副齿轮施加偏压力。
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