[发明专利]排爆机器人排爆装置及其控制系统和控制方法

摘要

本发明公开了一种排爆机器人排爆装置及其控制系统和控制方法，包括寻找机构和抓取机构，寻找机构和抓取机构安装在同一回转架上，该回转架下部连接有转轴，该转轴由电机驱动，抓取机构包括机械手臂和手爪，机械手臂的一端与回转架连接，另一端通过第一舵机与手爪连接，机械手臂由至少三节短臂依次连接而成，相邻的两节短臂之间分别通过一个第二舵机连接，寻找机构包括摄像头、第一支架和第二支架，第一支架后端与回转架连接，前端通过第三舵机与第二支架连接，摄像头通过第四舵机安装在第二支架上。本发明便于控制机械手臂的精确抓获动作、摄像头的全向旋转，实时监控完成对危险品的寻找定位、抓取、投放全过程，同时减小工作负荷。

主权项

一种排爆机器人排爆装置，包括寻找机构和抓取机构，其特征在于：所述寻找机构和抓取机构安装在同一回转架（3）上，该回转架（3）下部连接有转轴（6），该转轴（6）由电机驱动，所述抓取机构包括机械手臂和手爪（101），所述机械手臂的一端与回转架（3）连接，另一端通过第一舵机（7）与手爪（101）连接，所述机械手臂由至少三节短臂（102）依次连接而成，相邻的两节短臂（102）之间分别通过一个第二舵机（8）连接，所述寻找机构包括摄像头（2）、第一支架（4）和第二支架（5），所述第一支架（4）后端与回转架（3）连接，前端通过第三舵机（9）与第二支架（5）连接，所述摄像头（2）通过第四舵机（10）安装在第二支架（5）上。