[发明专利]一种实现室内目标快速跟踪的方法

摘要

本发明涉及一种实现室内目标快速跟踪的方法，根据目标实际运动特性建立运动模型，根据RFID测量机制建立RFID测量模型；根据建立的运动模型对目标运动特性进行预测，得到目标状态预测值；利用扩展卡尔曼滤波器，根据目标原始测量值和目标测量预测值计算目标状态修正值，进而对目标状态预测值进行修正，得到目标状态估计值；且计算目标状态协方差估计值，衡量目标状态估计值与目标状态真实值之间的误差；同时，利用目标状态估计值实时更新系统自适应参数，进而实现更新运动模型，往复下去，利用更新的运动模型预测下一时间点的目标状态预测值，实现了室内目标的快速跟踪，提高了跟踪精度。

主权项

1.一种实现室内目标快速跟踪的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：目标运动状态和系统自适应参数初始化；步骤2：建立具有系统自适应参数的运动模型和RFID测量模型；步骤3：根据t_i-1时刻的运动模型和目标状态估计值预测t_i时刻的目标状态预测值及目标状态协方差预测值P(t_i|t_i-1)；步骤4：根据目标状态预测值计算t_i时刻目标距各读取器的距离预测值步骤5：根据t_i时刻目标距各读取器的距离预测值计算t_i时刻RFID测量模型中测量函数的雅克比矩阵h_nx(t_i)；步骤6：根据预测的t_i时刻的目标状态协方差预测值P(t_i|t_i-1)、测量函数的雅克比矩阵h_nx(t_i)及第n个读取器的测量方差R_n(t_i)计算EKF滤波器增益K_n(t_i)；步骤7：读取RFID监控系统获取的t_i时刻的原始测量值z_n(t_i)；步骤8：根据滤波器增益K_n(t_i)、原始测量值z_n(t_i)和目标距各读取器的距离预测值计算目标状态修正值X(t_i)；步骤9：利用目标状态修正值X(t_i)对目标状态预测值进行修正，得到t_i时刻目标状态估计值步骤10：利用目标状态估计值对系统自适应参数进行更新，进而利用更新的系统自适应参数更新步骤2中的运动模型；步骤11：判断RFID测量系统中是否还有未处理的原始测量数据，如果有，则返回步骤3；否则结束。