[发明专利]一种实现室内目标快速跟踪的方法

权利要求书

1.一种实现室内目标快速跟踪的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：目标运动状态和系统自适应参数初始化；

步骤2：建立具有系统自适应参数的运动模型和RFID测量模型；

步骤3：根据t_i-1时刻的运动模型和目标状态估计值预测t_i时刻的目标状态预测值及目标状态协方差预测值P(t_i|t_i-1)；

步骤4：根据目标状态预测值计算t_i时刻目标距各读取器的距离预测值

步骤5：根据t_i时刻目标距各读取器的距离预测值计算t_i时刻RFID测量模型中测量函数的雅克比矩阵h_nx(t_i)；

步骤6：根据预测的t_i时刻的目标状态协方差预测值P(t_i|t_i-1)、测量函数的雅克比矩阵h_nx(t_i)及第n个读取器的测量方差R_n(t_i)计算EKF滤波器增益K_n(t_i)；

步骤7：读取RFID监控系统获取的t_i时刻的原始测量值z_n(t_i)；

步骤8：根据滤波器增益K_n(t_i)、原始测量值z_n(t_i)和目标距各读取器的距离预测值计算目标状态修正值X(t_i)；

步骤9：利用目标状态修正值X(t_i)对目标状态预测值进行修正，得到t_i时刻目标状态估计值

步骤10：利用目标状态估计值对系统自适应参数进行更新，进而利用更新的系统自适应参数更新步骤2中的运动模型；

步骤11：判断RFID测量系统中是否还有未处理的原始测量数据，如果有，则返回步骤3；否则结束。

2.根据权利要求1所述一种实现室内目标快速跟踪的方法，其特征在于，步骤1的具体实现步骤如下：

步骤1.1：设置目标状态初始值

步骤1.2：设置系统参数初始值α_η=α₀和其中α_η为机动频率，为加速度方差，η=x,y，x表示跟踪区域的横向坐标，y表示跟踪区域内的纵向坐标；

步骤1.3：设置系统加速度分量初始值其中η=x,y，x表示跟踪区域的横向坐标，y表示跟踪区域内的纵向坐标。