[发明专利]一种移动焊接机器人底盘机构

摘要

本发明涉及一种移动焊接机器人底盘机构，采用差速方式驱动，其结构包括机体、驱动装置、永磁吸附装置、防跌落装置、避障装置和导向轮；驱动装置安装于机体下方，用于驱动机器人底盘移动和转向；永磁间隙吸附装置安装于机体底部，增大驱动轮与工作平面的附着力，增加机体稳定性和防止驱动轮打滑；导向轮与驱动轮共同支撑机体平台；避障装置安装于机体前方，用于检测机体前方障碍物；防跌落装置安装于机体下方，防止机体从工作平面向下跌落。该装置移动灵活，驱动和转向机构简单，具有避障和防跌落功能。

主权项

一种移动焊接机器人底盘机构，其特征是：所述底盘机构结构包括，机体、驱动装置、导向轮、永磁吸附装置、避障装置和防跌落装置，所述机体为所有装置的安装基础；所述驱动装置包括驱动轴，驱动轴支座，驱动电机，减速器，主动齿轮，从动齿轮和驱动轮，两驱动轴支座通过连接螺栓安装于机体底部，驱动轴安装于两驱动轴支座之间，并用螺钉固定；两驱动轮通过连接套安装于驱动轴两端；驱动电机采用步进或伺服电机，通过电机连接块与减速器相连，减速器与驱动轴支座通过连接螺钉相连；主动齿轮安装于减速器的输出轴上，从动齿轮通过一滚动轴承安装于驱动轴上；驱动电机的运动通过齿轮啮合传递给驱动轮；所述导向轮包括万向球和绝缘套，采用螺栓安装于机体前部，并通过绝缘套与机体绝缘，万向球包括导向轮本体，钢珠，压盖，弹性档圈，钢球；所述永磁吸附装置安装于所述机体中部，包括磁铁调节手柄、磁铁凸轮轴、磁铁凸轮轴套、磁铁传动板、磁座、永磁铁、磁座轴承座、磁座轴；两磁座轴承座通过螺栓与机体相连，磁座与两个磁座轴承座通过两个磁座轴相连，四个永磁铁安装在磁座中；磁铁传动板采用导磁材料制造，安装于磁座上，用于固定永磁铁，磁铁凸轮轴套采用三个螺栓安装于机体上，磁铁凸轮轴安装于磁铁凸轮轴套内，其轴一端安装磁铁调节手柄，另一端的凸轮与磁铁传动板下表面接触，磁铁调节手柄与磁铁凸轮轴通过销连接；所述避障装置由一超声传感器组成，安装于所述机体前部，防跌落装置由四个光电传感器组成，安装于所述机体四周；移动焊接机器人底盘机构移动和转向通过控制两独立的驱动电机转速来实现，当两驱动电机转速相同是，机器人沿直线运动；如需转向，可控制两驱动电机转速不同来实现；当避障装置检测到前方有障碍物时，超声传感器发信号给机器人控制器，然后控制器通过控制两驱动电机转速来转向避障，当防跌落装置检测到前方无工件平面时，传感器发信号给机器人控制器，然后控制器通过控制两驱动电机使机器人底盘停止运动；所述永磁间隙吸附装置可实现吸附力可调节，具体工作原理是：移动机器人底盘机构正常工作时，磁铁凸轮轴的凸轮的基圆与磁铁传动板接触，此时磁吸附装置与导磁工件距离最小，磁吸附力最大，增加机器人驱动能力和稳定性；当转动磁铁调节手柄一定角度，磁铁凸轮轴的凸轮向上顶起磁铁传动板，使磁座绕磁座轴转动，从而使永磁铁与导磁工件的距离增大，从而使磁吸附力减小；当工作人员需要搬运机器人时，可使磁铁调节手柄转动90度的角度，此时永磁铁与导磁工件的距离最大，磁吸附力最小。