[发明专利]一种基于路面图像特征匹配的车辆定位方法

摘要

本发明公开了一种基于路面图像特征匹配的车辆定位方法：确定车辆初始位置的地理坐标；在车辆行驶过程中实时拍摄路面图像；对拍摄的当前连续两帧路面图像依次进行匀光处理；实时对匀光处理后的连续两帧路面图像进行匹配，得到该连续两帧路面图像的匹配点对；根据得到的匹配点对进行车辆定位；判断当前两帧图像是否为最后的两帧，是则结束，否则重复上述步骤。该方法仅需要在车辆行驶过程中实时采集路面图像，并对连续两帧路面图像匹配，从而实现自主车辆定位，该方法不易受干扰，定位精度高，且省去了现有定位方法中提前采集全方位街景的费时费力的环节，因此省时省力。

主权项

一种基于路面图像特征匹配的车辆定位方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤一：确定车辆初始位置的地理坐标（p0，q0）；在车辆行驶过程中实时拍摄路面图像。步骤二：对拍摄的当前连续两帧路面图像依次进行匀光处理。步骤三：实时对匀光处理后的连续两帧路面图像进行匹配，得到该连续两帧路面图像的匹配点对。步骤四，根据得到的匹配点对进行车辆定位。步骤五，判断当前两帧图像是否为最后的两帧，是则结束，否则执行步骤二。