[发明专利]六杆自适应履带机器人有效
| 申请号： | 201310374173.5 | 申请日： | 2013-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN103419851A | 公开（公告）日： | 2013-12-04 |
| 发明（设计）人： | 马书根;叶长龙;张磊;李元;张焱 | 申请（专利权）人： | 青岛海艺自动化技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D55/065 | 分类号： | B62D55/065;B62D55/08;B62D55/104 |
| 代理公司： | 青岛发思特专利商标代理有限公司 37212 | 代理人： | 刘雁君 |
| 地址： | 266000 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于履带机器人领域，具体的说，涉及一种六杆自适应履带机器人。六杆自适应履带机器人包括履带、同步带轮、车体及其中部的驱动电机，其中每条履带由两个六杆连动机构支撑，所述的六杆连动机构由车架、前下臂、前上臂、主臂、后壁和大臂构成，两个六杆连动机构之间通过支架固定连接，固定两大臂的支架和固定两车架的支架中间设置一弹簧组，优选的六杆自适应履带机器人还包括尾轮。本发明的机器人稳定性强、越障能力好、控制简单，不需要越障驱动设备，依靠自身结构就可越障；同时六杆自适应履带机器人只有车架与车体固定连接，可获得较好的减震效果。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 履带 机器人 | ||
【主权项】：
一种六杆自适应履带机器人，包括履带（1），同步带轮A（13），与履带（1）啮合的同步带轮B（14）、同步带轮C（15）、同步带轮D（16）、同步带轮E（17）、同步带轮F（18），车体（2），车体（2）中部设有驱动电机（11），驱动电机（11）的输出轴与同步带轮A（13）的轮轴通过齿轮（12）啮合，同步带轮A（13）与同步带轮C（15）通过同步带（19）连接,履带（1）设置于车体两侧，其特征在于：每条履带（1）由两个对称设置的六杆连动机构支撑，所述六杆连动机构包括车架（4）、前下臂（5）、前上臂（6）、主臂（7）、大臂(8)和后臂(9)。
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