[发明专利]一种用于空间机器人末端的工具更换装置

摘要

一种用于空间机器人末端的工具更换装置，它涉及一种工具更换装置，以解决现有空间机器人用末端更换装置存在不能在捕获同时实现锁紧对接件、不能实现更换工具与标准接口在有误差条件下的大容差捕获以及不能实现捕获标准接口后的动力输出，以满足对接目标安装维护的问题，它包括底座、连接套，捕获锁紧及电器推送系统和驱动机构；接口套的下端面与连接套连接，接口套的上端面上连接有对接套；连接套内设置有第一电机，接口套内设置有第一谐波传动减速器和旋转体；第一电机的传动轴与第一波发生器连接；所述驱动机构包括第二电机、第二谐波传动减速器和套筒扳手，第二电机的转轴与第二波发生器连接。本发明用于空间机器人。

主权项

一种用于空间机器人末端的工具更换装置，其特征在于：所述装置包括底座（A1）、连接套（A2），捕获锁紧及电器推送系统（B）和驱动机构（C），底座（A1）上安装有连接套（A2）；所述捕获锁紧及电器推送系统（B）包括接口套（B1）、对接套（B2）、第一电机（B5）、第一谐波传动减速器（B7）、旋转体（B11）、三组捕获爪（B12）、三组触点开关（B14）和三组电器转推机构（B15）；接口套（B1）的下端面与连接套（A2）连接，接口套（B1）的上端面上连接有对接套（B2）；连接套（A2）内设置有第一电机（B5），接口套（B1）内设置有第一谐波传动减速器（B7）和旋转体（B11），所述第一谐波传动减速器（B7）包括第一波发生器（B7‑1）、第一刚轮（B7‑2）、第一柔轮（B7‑3）和第一壳体（B7‑4）；第一电机（B5）的传动轴（B5‑1）与第一波发生器（B7‑1）连接，第一刚轮（B7‑2）与壳体（B7‑4）连接，所述第一柔轮（B7‑3）与位于第一柔轮（B7‑3）上方的旋转体（B11）连接；对接套（B2）上沿圆周方向均布加工有三个向上凸起的腔室（B2‑1），三组捕获爪（B12）沿圆周方向均布连接在旋转体（B11）上，三组捕获爪（B12）分别置于相应的腔室（B2‑1）内，每个腔室（B2‑1）的侧壁上加工有通孔（B2‑2），对接套（B2）的上端面上沿圆周方向均布设置有三组触点开关（B14）；三组电器转推机构（B15）沿圆周方向均布设置在旋转体（B11）的外侧壁上，三组电器转推机构（B15）能在旋转体（B11）上沿传动轴（B5‑1）的周向旋转运动，并能沿传动轴（B5‑1）的轴向升降运动；所述驱动机构（C）包括第二电机（C3）、第二谐波传动减速器（C5）和套筒扳手（C7），所述第二谐波传动减速器（C5）包括第二波发生器（C5‑1）、第二刚轮（C5‑2）、第二柔轮（C5‑3）和第二壳体（C5‑4），第二电机（C3）安装在位于第一电机（B5）下方的底座（A1）上，第二电机（C3）的转轴（C3‑1）与第二波发生器（C5‑1）连接，第二刚轮（C5‑2）与第二壳体（C5‑4）连接，第二柔轮（C5‑3）与套筒扳手（C7）的接杆（C7‑1）可拆卸连接，套筒扳手（C7）的套筒依次穿过传动轴（B5‑1）、第一波发生器（B7‑1）、第一柔轮（B7‑3）并伸出旋转体（B11）外。