[发明专利]一种具有二自由度平动的并联机构

摘要

本发明公开了一种具有二维平动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间的两条结构相同的主动支链和一条从动支链，两条所述主动支链对称布置在所述从动支链的两侧；所述从动支链包括两根左右平行的杆件，所述杆件的上端与所述固定架通过转动副连接，所述杆件的下端与水平连杆的端部连接，所述固定架、两根所述杆件和所述水平连杆形成平行四边形结构；在所述水平连杆的中部下方固接有与其垂直的竖直连杆；所述动平台包括横杆和竖杆，所述竖杆垂直固定在所述横杆的中部上方；所述竖直连杆与所述竖杆通过移动副连接。本发明制造成本低，运动更加平稳，运动传递效率更高。

主权项

一种具有二维平动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间的两条结构相同的主动支链；每条主动支链包括主动臂和从动臂，所述主动臂的一端与旋转驱动装置固接，所述旋转驱动装置固定在所述固定架上，所述主动臂的另一端与所述从动臂的一端通过转动副连接，所述从动臂的另一端与所述动平台通过转动副连接；其特征在于，该并联机构还包括一条从动支链，两条所述主动支链对称布置在所述从动支链的两侧；所述从动支链包括两根左右平行的杆件，所述杆件的上端与所述固定架通过转动副连接，所述杆件的下端与水平连杆的端部连接，所述固定架、两根所述杆件和所述水平连杆形成平行四边形结构；在所述水平连杆的中部下方固接有与其垂直的竖直连杆；所述动平台包括横杆和竖杆，所述竖杆垂直固定在所述横杆的中部上方；所述竖直连杆与所述竖杆通过移动副连接。