[发明专利]一种可伸缩蛇形机器人无效
| 申请号： | 201310220074.1 | 申请日： | 2013-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN103341855A | 公开（公告）日： | 2013-10-09 |
| 发明（设计）人： | 边辉;刘晓;苑飞虎;耿明超 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种可伸缩蛇形机器人，其是由8-15个结构完全相同的连接板及连接它们的串联分支组成，相邻两个连接板通过呈三角形分布的结构相同的3个串联分支连接构成并联机构单元模块；每个串联分支中的舵机与舵机架固连，舵机输出轴与驱动杆的一端固连，该驱动杆的另一端通过转动副与从动杆的一端连接，其中第一分支和第二分支的舵机架与连接板固连、第三分支的从动杆的另一端通过万向铰与上述连接板连接，上述第一分支和第二分支的从动杆的另一端通过万向铰与另一个连接板连接、第三分支的舵机架与上述另一个连接板固连；相邻两个模块中第三分支中的舵机输出轴布置方向相反。本发明结构简单、具有直线伸缩运动功能，能够在狭窄空间中灵活运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 伸缩 蛇形 机器人 | ||
【主权项】：
一种可伸缩蛇形机器人，其特征在于：它是由8‑15个结构完全相同的连接板及连接它们的串联分支组成，相邻两个连接板通过呈三角形分布的结构相同的3个串联分支连接构成并联机构单元模块；每个串联分支中的舵机与舵机架固连，舵机输出轴与驱动杆的一端固连，该驱动杆的另一端通过转动副与从动杆的一端连接，其中第一分支和第二分支的舵机架与连接板固连、第三分支的从动杆的另一端通过万向铰与上述连接板连接，上述第一分支和第二分支的从动杆的另一端通过万向铰与另一个连接板连接、第三分支的舵机架与上述另一个连接板固连；相邻两个模块中第三分支中的舵机输出轴布置方向相反；每个分支中舵机输出轴轴线、转动副轴线以及万向铰动轴轴线平行，且第一分支和第二分支的舵机输出轴轴线相互平行、万向铰定轴同轴，第三分支舵机输出轴轴线与第一分支和第二分支万向铰中心连线垂直相交、万向铰固定轴与第一分支和第二分支舵机输出轴轴线垂直共面。
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