[发明专利]一种有序提取地面的点云分割方法有效
| 申请号： | 201310185363.2 | 申请日： | 2013-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN103268609A | 公开（公告）日： | 2013-08-28 |
| 发明（设计）人： | 周莹;任仡奕;吕俊宏;王伟;谢翔;李国林;王志华 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种有序提取地面的点云分割方法，包括以下步骤：S1：深度传感器对被测场景进行逐列扫描，设置列数j在第一列时j=0;S2：根据深度传感器坐标系下相邻点之间的角度变化关系，得到该列深度传感器深度信息中在截止点i前属于地面的部分和该列点的相对应的本地坐标；S3：依次在深度传感器坐标系和本地坐标系下，判断点i后的点是否属于地面；S4：判断被测场景中的每列深度传感器深度信息是否均已处理，如果是，则点云地面部分提取完成，进行步骤S5；反之令j=j-1,返回步骤S2；S5：对非地面点云进行基于距离的聚类分割，将场景中的物体彼此分离。本发明所公开的方法实现在多种路面情况下的点云分割，使得场景中个物体得已彼此分离。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 有序 提取 地面 分割 方法 | ||
【主权项】：
一种有序提取地面的点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：深度传感器对被测场景进行逐列扫描，设置列数j在第一列时j=0; S2：根据深度传感器坐标系下相邻点之间的角度变化关系，得到该列深度传感器深度信息中在截止点i前属于地面的部分和该列点的相对应的本地坐标； S3：依次在深度传感器坐标系和本地坐标系下，判断点i后的点是否属于地面； S4：判断被测场景中的每列深度传感器深度信息是否均已处理，如果是，则点云地面部分提取完成，进行步骤S5；反之令j=j+1，返回步骤S2； S5：对非地面点云进行基于距离的聚类分割，将场景中的物体彼此分离。
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