[发明专利]柔顺机构的气动串联柔性铰链多指手爪

摘要

本发明涉及柔顺机构的气动串联柔性铰链多指手爪，多指手爪有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸和一个串联柔性铰链组成；靠气缸驱动产生抓持力，此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持；多指手爪的柔性手指就是一种柔顺机构，串联柔性铰链是柔顺机构的变形元件，其特点是：对外载荷具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好。属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。

主权项

本发明涉及柔顺机构的气动串联柔性铰链多指手爪，其特征是：一个柔性手指(1)被安装在矩形手掌(2)的左侧对称中心处，另外二个柔性手指(1)分别被安装矩形手掌(2)右侧对称中心的两侧，这是一种结构形式；或者三个柔性手指(1)分别被安装在六边形手掌(3)的三个对应边处，这是另一种结构形式。