[发明专利]一种相机参数和车辆系统无关的车道偏离提前预警方法

摘要

本发明公开一种相机参数和车辆系统无关的车道偏离提前预警方法。基于图像信息和车道模型相结合的车道偏离预警方法要么不能实现提前预警要么对于相机参数和车辆系统依赖性较强。针对这一问题，本发明首先用CCP(Car'sCurrentPosition)车道偏离决策方法计算本车头部与同一参考车道中线的横向距离，称作ccpData；然后根据过去一段时间内的一组ccpData使用灰色预测方法预测未来一段时间内的ccpData，判断未来某时刻是否发生车道偏离，并提前发出偏离预警。本发明中使用CCP方法为本预警方法的相机参数与车辆系统无关性奠定了基础，利用灰色预测方法估计将来可能会发生车道偏离事件的时刻，实现车道偏离提前预警功能。

主权项

一种相机参数和车辆系统无关的车道偏离提前预警方法，设摄像机安装于车辆前挡风玻璃中间并朝向正前方，即摄像机的俯仰角、航偏角、旋转角均为零，并能获取车道图像；其特征在于：使用CCP车道偏离决策方法，获取每帧图片中本车前部中心距离同一参考车道中线的横向距离，并以此距离为基础借助灰色预测方法判断未来某时刻是否发生车道偏离，其具体步骤为：步骤1—计算CCP数据：CCP方法是一种车道偏离决策方法，根据CCP方法计算每帧图片中本车前部中心距离同一参考车道中线的横向距离，记为ccpData，根据每帧图片的车道线信息可以得到一个当前时刻的ccpData；步骤2—灰色预测：当ccpData连续累计大于等于15个数据时，使用符合其数据特点的灰色预测方法预测将来一段时间内的ccpData，记为predictCCPData；步骤3—提前预警：当将来一段时间内的所有预测值predictCCPData中存在一个符合车道偏离现象时发出预警，并给出未来何时本车会发生车道偏离事件，否则不发出预警。