[发明专利]压电电机、机械手以及机器人

摘要

本发明涉及压电电机、机械手以及机器人。压电电机具备支承压电元件的第1支承部件、第2支承部件、第3支承部件、以及第4支承部件，在各支承部件的接触面形成有凹凸。由此，接触面偏移的情况较少，能够可靠地保持压电元件，防止被驱动体的驱动能量损失。

主权项

一种压电电机，其特征在于，具备：压电元件，其具有第1主面和第2主面，该压电元件通过弯曲振动模式被激发而振动、或者通过所述弯曲振动模式和纵向振动模式被激发而振动；第1主面支承部件，其与在所述压电元件的所述第1主面的4个角方向上分离配置的支承部面接触；按压部件，其与所述第1主面支承部件的和所述第1主面相互面对的面面接触；第2主面支承部件，其隔着所述压电元件而配置于与所述第1主面支承部件呈面对称的位置，且与所述压电元件的所述第2主面面接触；以及机壳部件，其与所述第2主面支承部件的和所述压电元件的接触面相反侧的面面接触，所述机壳部件、所述第2主面支承部件、所述压电元件、所述第1主面支承部件、所述按压部件被依次层叠，所述压电元件和所述第1主面支承部件的接触面以及所述压电元件和所述第2主面支承部件的接触面通过接合材料而接合，在所述第1主面支承部件以及所述第2主面支承部件的所述接触面形成有凹凸。