[发明专利]压力可控、速度可变的主动柔顺机器人研磨系统及方法有效
| 申请号： | 201310091299.1 | 申请日： | 2013-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN103128645A | 公开（公告）日： | 2013-06-05 |
| 发明（设计）人： | 殷跃红;彭程;徐勇;张艺家 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B24B37/00 | 分类号： | B24B37/00;B24B37/005;B24B37/11 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 张伟锋;郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种压力可控、速度可变的主动柔顺机器人研磨系统，包括：工业机器人、可控压力柔顺研磨工具、检测模块和计算控制模块。所述工业机器人对可控压力柔顺研磨工具三维空间移动和定位；可控压力柔顺研磨工具对光学镜面进行压力可控、速度可变的柔顺研磨；通过检测模块测量光学镜面的实际面形；计算控制模块根据测得的实际面形与目标面形比较得到的误差曲面规划研磨轨迹、压力、转速和驻留时间，控制工业机器人和可控压力柔顺研磨工具协作进行高收敛速度的复杂光学镜面研磨。 | ||
| 搜索关键词： | 压力 可控 速度 可变 主动 柔顺 机器人 研磨 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种压力可控、速度可变的主动柔顺机器人研磨系统，包括：工业机器人、可控压力柔顺研磨工具、检测模块和计算控制模块，所述机器人操纵所述可控压力柔顺研磨工具空间移动和定位以对工件进行加工，其特征在于，所述检测模块实时监测所述工件的实际面形并将其输出至所述计算控制模块；所述计算控制模块根据所述检测模块测得的实际面形和目标面形计算得到误差曲面，进而规划研磨的轨迹、压力、转速和和驻留时间控制所述工业机器人和可控压力柔顺研磨工具协作加工工件。
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