[发明专利]一种新型平面两自由度冗余驱动并联移动平台有效
| 申请号： | 201310070456.0 | 申请日： | 2013-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN103101050A | 公开（公告）日： | 2013-05-15 |
| 发明（设计）人： | 李铁民;姜峣;吴军;关立文;唐晓强 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 黄家俊 |
| 地址： | 100084 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种新型平面两自由度冗余驱动并联移动平台，属于机械制造技术领域。它包括动平台、平行导轨、三条等长支链、一条可伸缩支链以及滑动块；滑动块在对应导轨上的位置以及可伸缩支链的长度都是通过伺服电机进行驱动控制；动平台具有其所在平面内的两个平移自由度。由于采用了并联机构，该移动平台具有刚度高、动态性能好的优点。可伸缩支链作为冗余驱动支链，在其与动平台连接点附近安装有拉压传感器，通过力闭环控制可以在该点且沿着可伸缩支链方向，利用伺服电机给动平台施加预定的拉压力。通过优化冗余驱动支链施加载荷的大小及方向，可以进一步提高机构的刚度和动态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 平面 自由度 冗余 驱动 并联 移动 平台 | ||
【主权项】：
一种新型两自由度冗余驱动并联移动平台，其特征在于，所述的新型两自由度冗余驱动并联移动平台由非冗余并联机构和冗余驱动支链组成。
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