[发明专利]一种新型平面两自由度冗余驱动并联移动平台

权利要求书

1.一种新型两自由度冗余驱动并联移动平台，其特征在于，所述的新型两自由度冗余驱动并联移动平台由非冗余并联机构和冗余驱动支链组成。

2.根据权利要求1所述的新型两自由度冗余驱动并联移动平台，其特征在于，所述的非冗余并联机构的结构是：

在底板（1）的左侧一端布置有第一滑动块（24）的驱动机构；在底板（1）的右侧、和第一滑动块（24）的驱动机构的同一端布置有第二滑动块（27）的驱动机构。

3.根据权利要求2所述的新型两自由度冗余驱动并联移动平台，其特征在于，所述的第一滑动块（24）的驱动机构的结构如下：

在所述的底板（1）的左侧一端固定有第一电机支撑座（2）；第一伺服电机（3）固定在所述的第一电机支撑座（2）上；第一滚珠丝杠（4）通过第一联轴器（5）与所述的第一伺服电机（3）的转轴连接；第一滚珠丝杠（4）在靠近所述的第一联轴器（5）的一端，通过固定在所述的第一电机支撑座（2）上的第一滚珠丝杠固定端（6）进行支撑转动，另一端通过固定在所述的底板（1）上的第一滚珠丝杠支撑端（7）进行支撑转动；在所述的第一滚珠丝杠（4）上套接了无法兰式的第一丝杠螺母（8）；在所述的第一滚珠丝杠（4）的两侧平行且等距地分别布置有第一直线导轨（9）和第二直线导轨（10）；在所述的第一直线导轨（9）和第二直线导轨（10）的同一横向位置分别安置有第一滑块（11）和第二滑块（12）；

所述的第二滑动块（27）的驱动机构的结构为：

在所述的底板（1）的右侧、和第一伺服电机（3）同一端固定有第二电机支撑座（13），第二伺服电机（14）固定在所述的第二电机支撑座（13）上；第二滚珠丝杠（15）通过第二联轴器（16）与所述的第二伺服电机（14）的转轴连接；第二滚珠丝杠（15）在靠近所述的第二联轴器（16）的一端，通过固定在所述的第二电机支撑座（13）上的第二滚珠丝杠固定端（17）进行支撑转动，另一端通过固定在所述的底板（1）上的第二滚珠丝杠支撑端（18）进行支撑转动；在所述的第二滚珠丝杠（15）上套接了无法兰式的第二丝杠螺母（19）；在所述的第二滚珠丝杠（15）的两侧平行且等距地分别布置有第三直线导轨（20）和第四直线导轨（21），在所述的第三直线导轨（20）和第四直线导轨（21）的同一横向位置分别安置有第三滑块（22）和第四滑块（23）；

在所述的第一丝杠螺母（8）上通过键连接的形式固定连接了第一滑动块（24），所述的第一滑动块（24）同时固定在第一滑块（11）和第二滑块（12）上；在所述的第一滑动块（24）上，通过铰接形式连接有第一连杆（25）和第二连杆（26），且两个铰链点的连线与所述的第一滚珠丝杠（4）的轴线平行；

在所述的第二丝杠螺母（19）上通过键连接形式固定连接了第二滑动块（27），所述的第二滑动块（27）同时固定在所述的第三滑块（22）和第四滑块（23）上；在所述的第二滑动块（27）上，通过铰接形式连接有第三连杆（28）；

所述的第一连杆（25）、第二连杆（26）和第三连杆（28）长度相等，且同时通过铰接的形式连接于动平台（29）的底面；在所述的动平台（29）上连接第一连杆（25）和第二连杆（26）的铰链点之间的距离与所述的第一滑动块（24）上的两个铰链点距离相等，从而第一滑动块（24）、第一连杆（25）、第二连杆（26）和动平台（29）形成了一个平行四边形机构。

4.根据权利要求1所述的新型两自由度冗余驱动并联移动平台，其特征在于，所述的冗余驱动支链的结构是：

在底板（1）的右侧、和第二伺服电机（14）相对的另一端布置有第三滑动块（41）的驱动机构；在所述的第三滑动块（41）的驱动机构上布置有第四滑动块（54）的轴向驱动机构。