[发明专利]无人行驶作业车的控制装置

摘要

提供一种无人行驶作业车的控制装置，在通过搭载在车体上并从电池通电的电动机驱动作业机进行作业的无人行驶作业车的控制装置中，不会由于为了电池充电而返回充电器时的轨迹而损害作业区域的美观。无人行驶作业车一边通过原动机驱动车轮而在作业区域中行驶，一边通过电动机驱动作业机（刀片）进行作业，检测在作业区域的周边配置的区域缆线的磁场强度（S24），根据所检测到的磁场强度检测与区域缆线的间隔距离（S26），当为了电池充电而返回在作业区域上设置的充电器时，以每次返回都不同的方式选择对应于与区域缆线的间隔距离而预先设定的多个返回行驶轨迹（设定轨迹1至4）中的某一个（S36至S40）。

主权项

一种无人行驶作业车的控制装置，所述无人行驶作业车具有搭载在车体上并从电池通电的电动机和搭载在所述车体上的原动机，一边通过所述原动机驱动车轮而在作业区域中行驶，一边通过所述电动机驱动搭载在所述车体上的作业机进行作业，所述无人行驶作业车的控制装置的特征在于，其具有：磁检测单元，其安装在所述车体上，检测在所述作业区域的周边配置的区域缆线的磁场强度；区域缆线间隔距离检测单元，其根据所述检测到的磁场强度检测与所述区域缆线的间隔距离；以及返回行驶轨迹选择单元，当为了所述电池的充电而返回在所述作业区域上设置的充电器时，该返回行驶轨迹选择单元以每次返回时都不同的方式选择对应于与所述区域缆线的间隔距离沿着所述区域缆线预先设定的多个返回行驶轨迹中的某一个。