[发明专利]无人行驶作业车的控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人行驶作业车的控制装置，更详细地讲涉及在作业区域中无人行驶并使搭载作业机进行作业的装置。

背景技术

提出了各种在作业区域中进行无人行驶并使割草作业用刀片等搭载作业机进行作业的无人行驶作业车的控制装置，作为一例，能够举出下述专利文献1记载的技术。

在专利文献1记载的技术中，由安装在作业车的前端的磁传感器检测配置在作业区域的周边的区域缆线的磁场强度来识别作业区域，在所识别的作业区域中，对搭载了电动机的、由割草作业用刀片构成的作业机进行驱动并使其进行作业。

专利文献1记载的技术的作业车的电动机从所搭载的电池通电而进行动作，为了对电池充电，在区域缆线上设置充电器，当电池的余量下降时，对作业车进行控制，使其通过磁传感器沿着区域缆线返回充电器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开公报WO2005/074362号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1记载的作业车构成为，如上所述，当电池的余量下降时，返回充电器进行充电，但是，其结果是，作业车每次返回充电器都在相同的轨迹上行驶，在区域缆线上，因作业车的车轮而形成车辙，在作业区域的作业结束后有失美观。

因此，本发明的目的在于解决上述课题，提供一种无人行驶作业车的控制装置，所述无人行驶作业车通过搭载在车体并从电池通电的电动机来驱动作业机，使其进行作业，不会由于为了电池充电而返回充电器时的轨迹而损害作业区域的美观。

为了达成上述目的，关于第一方面的无人行驶作业车的控制装置，所述无人行驶作业车具有安装在车体上并从电池通电的电动机和安装在所述车体上的原动机，一边通过所述原动机驱动车轮而在作业区域中行驶，一边通过所述电动机驱动安装在所述车体上的作业机进行作业，所述无人行驶作业车的控制装置构成为，其具有：磁检测单元，其安装在所述车体上，并检测在所述作业区域的周边配置的区域缆线的磁场强度；区域缆线间隔距离检测单元，其根据所述检测到的磁场强度检测与所述区域缆线的间隔距离；以及返回行驶轨迹选择单元，当为了所述电池的充电而返回在所述作业区域上设置的充电器时，该返回行驶轨迹选择单元以每次返回时都不同的方式选择对应于与所述区域缆线的间隔距离沿着所述区域缆线预先设定的多个返回行驶轨迹中的某一个。

在第二方面的无人行驶作业车的控制装置中，构成为，所述多个返回行驶轨迹被设定为与所述区域缆线的间隔距离不同，并且，所述返回行驶轨迹选择单元以每次返回时与所述区域缆线的间隔距离减小的方式，选择所述返回行驶轨迹中的某一个。

在第三方面的无人行驶作业车的控制装置中，构成为，所述返回行驶轨迹选择单元使所述无人行驶作业车每次返回时进入所述充电器的方向不同。

在第四方面的无人行驶作业车的控制装置中，构成为，所述充电器上配置有线圈，所述线圈产生形成以所述充电器为中心的充电器检测区域的磁场。

在第五方面的无人行驶作业车的控制装置中，构成为，当所述无人行驶作业车在返回所述充电器时从所述作业区域出来的情况下，所述返回行驶轨迹选择单元选择所述多个返回行驶轨迹中的内侧的轨迹。

在第六方面的无人行驶作业车的控制装置中，构成为，所述原动机由从搭载在所述车体上的电池通电的第2电动机构成。

在第七方面的无人行驶作业车的控制装置中，构成为，所述作业机由割草机构成。

发明的效果

在第一方面的无人行驶作业车的控制装置中，构成为，检测区域缆线的磁场强度，根据检测到的磁场强度检测与区域缆线的间隔距离，并且，当为了电池的充电返回在作业区域上设置的充电器时，以每次返回时都不同的方式选择对应于与区域缆线的间隔距离沿着区域缆线预先设定的多个返回行驶轨迹中的某一个，因此，能够在每次返回时变更因电池的余量下降而返回充电器时的轨迹，防止在区域缆线上因作业车的车轮而形成车辙，因此在作业区域的作业结束后不会损害美观。此外，不需要追加设备，仅变更控制即可，因此结构简单。

在第二方面的无人行驶作业车的控制装置中，构成为，多个返回行驶轨迹被设定为与区域缆线的间隔距离不同，并且，以每次返回时与所述区域缆线的间隔距离减小的方式选择返回行驶轨迹中的某一个，因此，除上述效果外，还能够更高效地变更轨迹。

在第三方面的无人行驶作业车的控制装置中，构成为，使无人行驶作业车每次返回时进入充电器的方向不同，因此，除上述效果外，还能够更高效地变更轨迹。