[发明专利]一种具有锁定装置的5自由度关节机构

摘要

本发明的一实施例提供一种5自由度关节机构，其特征在于包括基座；第一臂，其位于所述基座上侧并可以垂直轴为中心左右转动；第二臂，其一侧具有铰接单元，且位于所述第一臂上侧并可以垂直轴为中心左右转动；第三臂，其包括臂头和一侧与所述臂头相连接的多个连杆，所述第三臂与所述铰接单元连接且可以水平轴为中心上下转动；第四臂，其位于所述臂头下侧且可以垂直轴为中心左右转动；连接单元，其一侧与被支撑体连接，另一侧与所述第四臂连接，而且可以水平轴为中心上下转动；以及第一锁定装置，当所述基座和所述第一臂到达预定的相对位置时，第一锁定装置锁定所述第一臂的转动。所述第一臂具有第一锁定装置，所述第四臂具有第二锁定装置，所述第一臂与所述第四臂之间具有连接件，从而限制所述5自由度中的4自由度。

主权项

一种可锁定的5自由度关节机构，其特征在于包括：基座；第一臂，其位于所述基座上侧并可以垂直轴为中心左右转动；第二臂，其一侧具有铰接单元，且位于所述第一臂上侧并可以垂直轴为中心左右转动；第三臂，其包括臂头和一侧与所述臂头相连接的多个连杆，所述第三臂与所述铰接单元连接且可以水平轴为中心上下转动；第四臂，其位于所述臂头下侧且可以垂直轴为中心左右转动；连接单元，其一侧与被支撑体连接，另一侧与所述第四臂连接，而且可以水平轴为中心上下转动；以及第一锁定装置，当所述基座和所述第一臂到达预定的相对位置时，所述第一锁定装置锁定所述第一臂的转动，其中，所述第一锁定装置包括：第一锁钉按压装置，其与锁定轴连接；第一弹簧，套设在第一锁钉上端；第一锁定导引，其穿过第一端部垂直设置；以及第二锁定导引，其设置在与5自由度关节机构位于原始位置状态时的第一锁定导引的位置相对应的位置上，且具有开口，并且，通过所述锁定轴的旋转锁定所述第一臂的转动，还包括挂钩锁定装置，其安装在所述第一臂的内部，且通过设置在所述第一臂的锁柄，使与所述锁柄连接的锁扣板滑动。