[发明专利]基于识别和跟踪图像场景中的多个对象来控制车叉

摘要

提供了一种用于控制车辆的叉子的方法。该方法可以包括当车辆的叉子垂直移动时，获得其中多个托盘可见的物理环境场景的图像序列；由计算机系统在每个图像中识别一个或多个评分的候选对象，每个评分的候选对象都潜在地对应于多个托盘中的相应一个；对于一个或多个评分的候选对象中的每一个，由计算机系统跟踪在该序列中的至少两个图像中的每一个中的相应位置；为一个或多个评分的候选对象中的每一个确定在物理环境中的相应关联高度；及基于评分的候选对象中具体一个的高度，由计算机系统把车辆的叉子停在物理环境中的一高度。

主权项

一种用于控制车辆的叉子的方法，包括：当车辆的叉子垂直移动时，获得其中多个托盘可见的物理环境场景的图像序列；由计算机系统在每个图像中识别一个或多个评分的候选对象，每个评分的候选对象都潜在地对应于多个托盘中的相应一个，其中每个评分的候选对象具有相应关联得分，所述相应关联得分是评分的候选对象对应于托盘的一个或多个物理结构的置信值；对于一个或多个评分的候选对象中的每一个，由计算机系统跟踪在该序列中的至少两个图像中的每一个中的相应位置；为一个或多个评分的候选对象中的每一个确定在物理环境中的相应关联高度，其中用于评分的候选对象中的每个特定一个的相应关联高度是基于该特定一个评分的候选对象在至少两个图像中的每一个中的相应位置的；及基于评分的候选对象中具体一个的高度，由计算机系统把车辆的叉子停在物理环境中的一高度。