[发明专利]检测装置、方法以及程序

摘要

实施方式的检测装置具备：第1推定部、第2推定部、第3推定部、投影部、计算部以及检测部。第1推定部推定不同的拍摄位置间的第1位置关系。第2推定部使用在不同的拍摄位置拍摄到的多幅拍摄图像和第1位置关系，推定出推定用拍摄图像内的空间位置以及误差位置。第3推定部推定出推定用拍摄图像的拍摄位置与路面之间的第2位置关系。投影部使用第2位置关系，将拍摄位置投影到路面上来获得第1投影位置，将空间位置投影到路面上来获得第2投影位置，将误差位置投影到路面上来获得第3投影位置。计算部以在通过第1投影位置和第2投影位置的直线上、第2投影位置以及第3投影位置间的物体的存在概率变得比第1投影位置以及第3投影位置间的物体的存在概率高的方式进行更新，来计算存在概率。检测部使用存在概率检测出路面与物体的边界。

主权项

一种检测装置，具备：第1推定部，推定不同的拍摄位置间的空间的第1位置关系；第2推定部，使用在所述不同的拍摄位置拍摄到的多幅拍摄图像和所述第1位置关系，推定所述多幅拍摄图像中的任一拍摄图像即推定用拍摄图像内的空间位置以及该空间位置的误差位置；第3推定部，推定所述推定用拍摄图像的拍摄位置与路面之间的第2位置关系；投影部，使用所述第2位置关系，将所述推定用拍摄图像的所述拍摄位置投影到所述路面上来获得第1投影位置，将所述空间位置投影到所述路面上来获得第2投影位置，将所述误差位置投影到所述路面上来获得第3投影位置；计算部，以在通过所述第1投影位置和所述第2投影位置的直线上、所述第2投影位置以及所述第3投影位置间的物体的存在概率变得比所述第1投影位置以及所述第3投影位置间的物体的存在概率高的方式进行更新，来计算所述存在概率；以及检测部，使用所述存在概率，检测出所述路面与所述物体的边界。