[发明专利]检测装置、方法以及程序

权利要求书

1.一种检测装置，具备：

第1推定部，推定不同的拍摄位置间的空间的第1位置关系；

第2推定部，使用在所述不同的拍摄位置拍摄到的多幅拍摄图像和所述第1位置关系，推定所述多幅拍摄图像中的任一拍摄图像即推定用拍摄图像内的空间位置以及该空间位置的误差位置；

第3推定部，推定所述推定用拍摄图像的拍摄位置与路面之间的第2位置关系；

投影部，使用所述第2位置关系，将所述推定用拍摄图像的所述拍摄位置投影到所述路面上来获得第1投影位置，将所述空间位置投影到所述路面上来获得第2投影位置，将所述误差位置投影到所述路面上来获得第3投影位置；

计算部，以在通过所述第1投影位置和所述第2投影位置的直线上、所述第2投影位置以及所述第3投影位置间的物体的存在概率变得比所述第1投影位置以及所述第3投影位置间的物体的存在概率高的方式进行更新，来计算所述存在概率；以及

检测部，使用所述存在概率，检测出所述路面与所述物体的边界。

2.根据权利要求1所述的检测装置，

所述计算部以所述第2投影位置与所述第3投影位置的间隔越大则使更新幅度越小的方式来更新所述存在概率。

3.根据权利要求1或2所述的检测装置，

所述计算部在位置关系与所述推定用拍摄图像建立了对应的存在概率计算用图像上更新所述存在概率。

4.根据权利要求3所述的检测装置，

对于从所述第1投影位置侧的所述存在概率计算用图像的端部起朝向所述存在概率计算用图像的水平线方向的所述端部侧的第1存在概率以及所述水平线侧的第2存在概率，在满足所述第2存在概率与所述第1存在概率的差分为第1阈值以上的条件、所述第1存在概率为第2阈值以上的条件、以及所述第2存在概率为第3阈值以上的条件中的至少任一个条件时，所述检测部检测出所述边界。

5.根据权利要求3或4所述的检测装置，

还具备变换部，该变换部使用所述推定用拍摄图像以及时序在该推定用拍摄图像之后的新的推定用拍摄图像间的相对于路面的投影变换矩阵，对所述存在概率计算用图像上的所述存在概率进行变换，

所述计算部在位置关系与所述新的推定用拍摄图像建立了对应的变换后的所述存在概率计算用图像上更新所述存在概率。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的检测装置，

所述存在概率计算用图像以分割成小区域的栅格为单位而构成。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的检测装置，

所述计算部，以在通过所述第1投影位置和所述第2投影位置的直线上、从所述第2投影位置或所述第3投影位置起向水平线位置间的所述存在概率的更新幅度比所述第1投影位置与所述第2投影位置或所述第3投影位置之间的所述存在概率的更新幅度小的方式，来更新所述存在概率。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的检测装置，

还具备输出部，该输出部输出所述存在概率以及所述边界中的至少任一个。

9.一种检测方法，包含：

第1推定步骤，第1推定部推定不同的拍摄位置间的空间的第1位置关系；

第2推定步骤，第2推定部使用在所述不同的拍摄位置拍摄到的多幅拍摄图像和所述第1位置关系，推定所述多幅拍摄图像中的任一拍摄图像即推定用拍摄图像内的空间位置以及该空间位置的误差位置；

第3推定步骤，第3推定部推定所述推定用拍摄图像的拍摄位置与路面之间的第2位置关系；

投影步骤，投影部使用所述第2位置关系，将所述推定用拍摄图像的所述拍摄位置投影到所述路面上来获得第1投影位置，将所述空间位置投影到所述路面上来获得第2投影位置，将所述误差位置投影到所述路面上来获得第3投影位置；

计算步骤，计算部以在通过所述第1投影位置和所述第2投影位置的直线上、所述第2投影位置以及所述第3投影位置间的物体的存在概率变得比所述第1投影位置以及所述第3投影位置间的物体的存在概率高的方式进行更新，来计算所述存在概率；以及

检测步骤，检测部使用所述存在概率，检测出所述路面与所述物体的边界。

10.一种程序，用于使计算机执行如下步骤：

第1推定步骤，推定不同的拍摄位置间的空间的第1位置关系；

第2推定步骤，使用在所述不同的拍摄位置拍摄到的多幅拍摄图像和所述第1位置关系，推定所述多幅拍摄图像中的任一拍摄图像即推定用拍摄图像内的空间位置以及该空间位置的误差位置；

第3推定步骤，推定所述推定用拍摄图像的拍摄位置与路面之间的第2位置关系；

投影步骤，使用所述第2位置关系，将所述推定用拍摄图像的所述拍摄位置投影到所述路面上来获得第1投影位置，将所述空间位置投影到所述路面上来获得第2投影位置，将所述误差位置投影到所述路面上来获得第3投影位置；

计算步骤，以在通过所述第1投影位置和所述第2投影位置的直线上、所述第2投影位置以及所述第3投影位置间的物体的存在概率变得比所述第1投影位置以及所述第3投影位置间的物体的存在概率高的方式进行更新，来计算所述存在概率；以及

检测步骤，使用所述存在概率，检测出所述路面与所述物体的边界。