[发明专利]检测装置、方法以及程序

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及检测装置、方法以及程序。

背景技术

以往，已知有如下技术，即，使用通过在汽车中设置的多个照相机拍摄到的多幅图像与该多幅图像间的视差（对应关系），推定空间位置，并基于推定出的空间位置来检测在汽车的周围存在的物体（障碍物）与路面的边界的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4406381号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在如上所述的现有技术中，将多幅图像间的视差以及进深具有一定的关系作为前提，如果该前提不成立，则无法正确地检测物体与路面的边界。本发明要解决的课题在于，提供即使多幅图像间的视差以及进深不存在一定的关系也能够检测物体与路面的边界的检测装置、方法以及程序。

用于解决课题的手段

实施方式的检测装置具备：第1推定部、第2推定部、第3推定部、投影部、计算部以及检测部。第1推定部推定不同的拍摄位置间的空间的第1位置关系。第2推定部使用所述在不同的拍摄位置拍摄到的多幅拍摄图像和所述第1位置关系，推定作为所述多幅拍摄图像中的任一拍摄图像的推定用拍摄图像内的空间位置以及该空间位置的误差位置。第3推定部推定所述推定用拍摄图像的拍摄位置与路面之间的第2位置关系。投影部使用所述第2位置关系，将所述推定用拍摄图像的所述拍摄位置投影到所述路面上来获得第1投影位置，将所述空间位置投影到所述路面上来获得第2投影位置，将所述误差位置投影到所述路面上来获得第3投影位置。计算部以在通过所述第1投影位置和所述第2投影位置的直线上、所述第2投影位置以及所述第3投影位置间的物体的存在概率变得比所述第1投影位置以及所述第3投影位置间的物体的存在概率高的方式进行更新，来计算所述存在概率。检测部使用所述存在概率，检测出所述路面与所述物体的边界。

附图说明

图1是对第1实施方式的检测装置的例子进行表示的结构图。

图2对第1实施方式的检测处理例进行表示的流程图。

图3是第1实施方式的拍摄部的配置、运动、以及拍摄定时例的说明图。

图4A是对第1实施方式的拍摄图像的例子进行表示的图。

图4B是对第1实施方式的拍摄图像的例子进行表示的图。

图5是对第1实施方式的推定处理例进行表示的流程图。

图6A是对第1实施方式的拍摄图像的例子进行表示的图。

图6B是对第1实施方式的拍摄图像的例子进行表示的图。

图7是第1实施方式的拍摄图像中的对应点的放大图。

图8是对第1实施方式的设定了初始区域的拍摄图像的例子进行表示的图。

图9是对第1实施方式的拍摄部以及路面的位置以及姿势的关系的例子进行表示的图。

图10是对第1实施方式的物体的存在概率的计算方法的例子进行表示的说明图。

图11是对第1实施方式的投影处理以及存在概率计算处理例进行表示的流程图。

图12是对第1实施方式的障碍物的存在概率的一例进行表示的图。

图13是对第1实施方式的输出例进行表示的图。

图14是对第2实施方式的检测装置的例子进行表示的结构图。

图15是对第2实施方式的检测处理例进行表示的流程图。

图16是对各实施方式的检测装置硬件的结构例进行表示的图。

具体实施方式

以下，参照附图详细地说明实施方式。

（第1实施方式）

图1是对第1实施方式的检测装置10的一例进行表示的结构图。如图1所示，检测装置10具备：拍摄部11、第1推定部13、第2推定部15、第3推定部17、投影部19、计算部21、检测部23、输出控制部25以及输出部27。

拍摄部11例如能够通过数码照相机等拍摄装置来实现。第1推定部13、第2推定部15、第3推定部17、投影部19、计算部21、检测部23以及输出控制部25例如可以通过使CPU（Central Processing Unit：中央处理单元）等处理装置执行程序即通过软件来实现，也可以通过IC（Integrated Circuit：集成电路）等硬件来实现，也可以并用软件以及硬件来实现。输出部27例如可以通过液晶显示器、触摸板式显示器等显示输出用的显示装置、或扬声器等声音输出用的声音装置等来实现，也可以并用这些装置来实现。