[实用新型]新型欠驱动机器人手指机构

摘要

本实用新型涉及新型欠驱动机器人手指机构。它包括一个基座，一个近指节，一个中指节，一个远指节，一个齿轮齿条装置，一根钢丝绳，一个导轮。近指节、中指节、远指节分别通过转动副连接；钢丝绳一端和远指节顶端固定，中间穿过远指节，中指节，近指节，然后另外一端缠绕在导轮圆周与之固定；导轮与齿轮分别固定在同一根传动轴上。本实用新型手指机构采用欠驱动原理，提高了手指的灵活度，其结构简单、使用安全可靠，实现手指指节的相对运动，实现对不同形状的抓取。

主权项

新型欠驱动机器人手指机构，包括一个基座（17）,一个近指节（12）,一个中指节（7），一个远指节（3），一个齿轮齿条装置，一根钢丝绳（38），一个导轮（23），其特征在于:所述近指节（12）与基座（17）通过基关节转动连接；近指节（12）与中指节（7）通过中间关节转动连接；所述中指节（7）与远指节（3）通过末端关节转动连接；所述的齿轮齿条装置是安装在基座（17）滑槽内的，且齿轮齿条装置中的齿条（29）与一个齿条固定块（27）及一个齿条固定板（34）固接，齿条（29）与齿轮（25）啮合，所述的导轮（23）与齿轮（25）分别安装在齿轮轴（24）上；所述的齿轮轴（24）安装在基座（17）上；所述的钢丝绳（38）的一端固定在远指节（3）的顶端挂钩（5）上，然后由上往下依次穿过远指节（3）、中指节（7）、近指节（12）、基座（17），最后与导轮（23）缠绕固接，并且钢丝绳位于远指节（3）、中指节（7）、近指节（12）的外侧。