[发明专利]用于在表面上印刷的方法和装置

摘要

本发明涉及一种在对象（2）的表面（1）上印刷的方法和一种相应的装置。借助光学测量装置（4）测量当前对象（2），以建立该当前对象的计算机模型，该对象具有表面，对该表面要通过至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置根据印样进行印刷；通过叠加与印样相对应的虚拟印样（9a‑9c），建立与被印刷的对象相对应的经修改的计算机模型；基于该经修改的计算机模型，自动建立和/或修改至少一个用于至少一个机器人臂以及固定于其上的所述印刷装置的自动运动和控制的控制程序；以及借助至少一个机器人臂以及固定于其上的印刷装置，在所建立的或经修改的控制程序的控制下，根据印样对当前对象的表面进行印刷。

主权项

一种用于在对象的表面上印刷的方法，该方法具有以下步骤：借助于光学测量装置(4)测量当前对象(2)，以建立该当前对象(2)的计算机模型，该当前对象(2)包括表面(1)，对该表面(1)要通过至少一个机器人臂(21，24，31，34，41，44)和固定在该机器人臂上的印刷装置(23，25，33，35，43，45)根据印样进行印刷，通过叠加与印样相对应的虚拟印样(9a‑9c)，建立与被印刷的当前对象相对应的经修改的计算机模型，基于该经修改的计算机模型，自动建立和/或修改至少一个用于所述至少一个机器人臂(21，24，31，34，41，44)以及固定于其上的所述印刷装置(23，25，33，35，43，45)的自动运动和控制的控制程序，以及借助于所述至少一个机器人臂(21，24，31，34，41，44)以及固定于其上的所述印刷装置(23，25，33，35，43，45)，在所建立的或经修改的控制程序的控制下，根据所述印样对所述当前对象(2)的表面(1)进行印刷。