[发明专利]用于在表面上印刷的方法和装置

权利要求书

1.一种用于在对象的表面上印刷的方法，该方法具有以下步骤：

特别是借助于光学测量装置（4）测量当前的对象（2），以建立该当前对象（2）的计算机模型，该对象（2）包括表面（1），对该表面（1）要通过至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）和固定在该机器人臂上的印刷装置（23，25，33，35，43，45）根据印样进行印刷，

通过叠加与印样相对应的虚拟印样（9a-9c），建立与被印刷的对象相对应的经修改的计算机模型，

基于该经修改的计算机模型，自动建立和/或修改至少一个用于所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）以及固定于其上的所述印刷装置（23，25，33，35，43，45）的自动运动和控制的控制程序，以及

借助于所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）以及固定于其上的所述印刷装置（23，25，33，35，43，45），在所建立的或经修改的控制程序的控制下，根据所述印样对所述当前对象（2）的表面（1）进行印刷。

2.如权利要求1所述的方法，具有以下步骤：

在显示装置（6）上显示所述计算机模型的图像（7）和所述印样的图像（10a-10c），

将所述印样的图像（10a-10c）与所述计算机模型的图像（7）叠加，从而与所述当前对象（2）的待印刷的表面（1）相应地将所述印样的图像（10a-10c）显现在所述计算机模型的图像（7）上，以及

建立经修改的计算机模型。

3.如权利要求1或2所述的方法，具有以下步骤：

将所述计算机模型存储在计算机（5）中，以及

借助于该计算机（5）建立经修改的计算机模型。

4.如权利要求3所述的方法，具有以下步骤：

通过所述计算机（5）自动建立和/或修改设置用于使所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）自动运动的控制程序，以及

将所建立的或经修改的控制程序传输给控制装置（22，26，32，36，42，46），该控制装置利用所建立的或经修改的控制程序控制所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）对所述对象（2）的表面（1）进行印刷。

5.如权利要求3所述的方法，具有以下步骤：

将所述经修改的计算机模型传输给控制装置（22，26，32，36，42，46），该控制装置利用所述建立的或经修改的控制程序控制所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）对所述对象（2）的表面（1）进行印刷，以及

借助于所述控制装置（22，26，32，36，42，46）自动建立和/或修改用于使所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）自动运动的控制程序。

6.如权利要求1到5中任一项所述的方法，具有以下步骤：

为了测量所述当前对象（2），特别是借助于载运装置（3）使该当前对象（2）运动、特别是自动运动到所述测量装置（6）的测量区域中。

7.如权利要求1到6中任一项所述的方法，具有步骤：

使所述当前对象（2）特别是借助于所述载运装置（3）向多个印刷工位（20，30，40）连续地运动，特别是自动运动，其中，每个工位分别对应所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）中的至少一个机器人臂，以在所述建立的或修改的控制程序控制下，利用相关的机器人臂（21，24，31，34，41，44）首先在所述当前对象（2）的表面（1）上涂底漆，然后涂上与所述印样相对应的颜料和/或与印样相对应的漆，然后再涂上清漆。

8.如权利要求1到7中任一项所述的方法，具有以下步骤：从多个与用于所述表面（1）的不同印样相对应的虚拟印样中选出用于所述经修改的计算机模型的虚拟印样（9a-9c）。