[发明专利]用于在表面上印刷的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于在对象的表面上印刷的方法和一种用于在对象的表面上印刷的装置。

背景技术

由专利文献DE102010047808A1可知一种用于在对象的表面上印刷的方法。其公开了一种可多种色彩地、持久地在产品、例如车身部件上涂漆的方法。

发明内容

本发明的目的在于，提出能够更好地在对象表面上印刷的前提条件。

本发明的目的通过一种用于在对象表面上印刷的方法得以实现，该方法具有下述步骤：

-特别是借助于光学测量装置测量当前的对象，为该当前对象建立计算机模型，该对象具有要利用至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置根据印样（Druckvorlage）进行印刷的表面，

-通过叠加与印样相对应的虚拟印样，建立与被印刷的对象相对应的经过修改的计算机模型，

-以修改过的计算机模型为基础，自动建立和/或修改至少一个用于至少一个其上固定有印刷装置的机器人臂的自动运动和控制的控制程序，以及

-借助于该至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置，在所建立的或经修改的控制程序的控制下，按照印样印刷当前对象的表面。

本发明的目的还通过一种用于在对象表面上印刷的装置得以实现，该装置具有：

-至少一个机器人臂，其包括多个可彼此相对运动的节肢，

-固定在机器人臂上的印刷装置，其被设计为，根据印样在当前对象的表面上、特别是三维的当前对象的表面上进行印刷，

-至少一个控制装置，其利用控制程序使至少一个机器人臂的节肢运动并控制印刷装置，从而根据印样印刷当前对象的表面，

-测量装置，特别是光学测量装置，用于测量当前对象，和

-计算机，其被设计为,

-根据测量装置的那些隶属于所测量的当前对象的数据，建立当前对象的计算机模型，

-通过将对应于印样的虚拟印样与该计算机模型相叠加，建立经过修改的计算机模型，其对应于所印刷的当前对象，以及

-以经过修改的计算机模型为基础建立和/或修改控制程序，从而通过至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置，按照经过修改的计算机模型可控地印刷当前对象的表面，或者将所修改的计算机模型传输到至少一个控制装置，从而使该至少一个控制装置在修改后的计算机程序的基础上建立或修改控制程序，由此使至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置根据修改后的计算机模型印刷当前对象的表面。

利用根据本发明的装置可以执行根据本发明的方法。印刷装置例如是打印头。

根据本发明，应该按照印样并利用至少一个机器人臂对当前对象的表面进行印刷。优选对象是三维对象。优选对象是汽车或汽车部件，例如挡泥板、门或引擎罩。但是，对象也可以是球、鞋、房屋墙壁、车辆、飞机或飞机部件。

对当前对象的表面要通过印刷装置进行印刷。印刷装置固定在机器人臂上，并通过受控制装置控制的机器人臂运动。可以使用一个其上固定有印刷装置的机器人臂。但是也可以使用多个机器人臂，在每个机器人臂上都固定有印刷装置。在此可以设计为，每个其上固定有印刷装置的机器人臂都由各自的控制装置和相应的控制程序控制。但是也可以为所有的其上固定有印刷装置的机器人臂只设置一个控制装置。

但是在至少一个其上固定印刷装置的机器人臂根据印样印刷当前对象的表面之前，需要利用测量装置对当前对象进行测量，以获得当前对象的计算机模型。优选该测量装置是光学测量装置，例如激光扫描仪。优选计算机模型是三维计算机模型。

根据本发明，将虚拟印样（也就是印样的计算机化的模型）与当前对象的计算机模型叠加，以获得经修改的计算机模型。因此，该修改后的计算机模型是被印刷的当前对象的模型，也就是利用一个或多个印刷装置印刷之后的当前对象的模型。优选将计算机模型存储在计算机中，并利用计算机建立修改的计算机模型。

根据本发明，使用修改后的计算机模型建立或修改控制程序。因此，针对每个当前对象都获得属于该当前对象的单独的控制程序，由此可以例如至少部分地补偿当前对象的制造公差。还可以利用不同的印样印刷不同的对象。

因此，根据本发明的方法还可以附加地包括：从很多对应于表面的不同印样的虚拟印样中选出用于修改后的计算机模型的虚拟印样。