[发明专利]一种机器人手腕部、机器人上臂和弧焊机器人

摘要

本发明公开了一种机器人手腕部，包括箱体、与所述箱体转动连接的手腕壳体、与所述手腕壳体转动连接的转动盘、驱动手腕壳体转动的第一驱动器、设于第一驱动器和手腕壳体之间的第一传动机构、驱动转动盘转动的第二驱动器及设于所述第二驱动器和转动盘之间的第二传动机构，所述第一、第二驱动器安装在箱体上，手腕壳体设于所述箱体外侧，第一、第二传动机构相邻设置于所述箱体内，且均位于手腕壳体的一侧。本发明一种机器人手腕部，控制手腕壳体转动和转动盘自转的传动机构分别设于所述手腕壳体一侧，结构更紧凑，减少了机器人手腕部整体结构所占用的空间；且将机器人手腕壳体、转动盘和控制机构集成一体，便于机器人的安装、调试和维护。

主权项

一种机器人手腕部，包括箱体、与所述箱体转动连接的手腕壳体、与所述手腕壳体转动连接的转动盘、驱动所述手腕壳体转动的第一驱动器、设于所述第一驱动器和手腕壳体之间的第一传动机构、驱动所述转动盘转动的第二驱动器及设于所述第二驱动器和转动盘之间的第二传动机构，其特征在于：所述第一、第二驱动器安装在所述箱体上，所述手腕壳体设于所述箱体外侧，所述手腕壳体设有供机器人的线缆或管路穿过的手腕壳体中心孔，所述第一、第二传动机构相邻设置于所述箱体内，且均位于所述手腕壳体的一侧，所述第一传动机构包括与第一驱动器啮合连接的第一蜗杆轴及与该第一蜗杆轴啮合连接的第一蜗轮，所述第一蜗轮与所述手腕壳体连接，所述第一蜗杆轴在第一驱动器驱动下带动所述第一蜗轮转动，所述第一蜗轮的转动角度即为手腕壳体的转动角度；所述第二传动机构包括与第二驱动器啮合连接的第二蜗杆轴及与该第二蜗杆轴啮合连接的第二蜗轮，所述第二蜗杆轴带动所述第二蜗轮转动，所述第二蜗轮与所述转动盘连接，所述第二蜗轮的转动角度即为转动盘相对手腕壳体中心孔轴线转动的角度；所述第一、第二蜗杆轴均为变齿厚蜗杆轴，所述变齿厚蜗杆轴的左、右齿面具有不同的导程，其齿厚从变齿厚蜗杆轴一端往其另一端均匀地逐渐增厚或减薄；所述第一、第二传动机构还分别包括用于调整所述第一、第二蜗轮和所述第一、第二蜗杆轴啮合侧隙的垫片，所述垫片分别设于所述箱体和所述第一、第二蜗杆轴轴承座的法兰之间；所述第一驱动器和所述第二驱动器均为伺服电机。