[发明专利]一种高压线链点及整链的航迹处理方法

摘要

本发明涉及一种高压线链点及整链的航迹处理方法，结合高压线目标的多个特征，通过数据分析处理，有效解决了高压线定位和检测的问题。能够在恶劣视线环境下，为低空飞行器的防撞和导航提供参考，有效降低了低空飞行的风险。解决了高压线位置的分析检测的难题。另外，本发明将各条高压线视作一个整体，对其采用了一套特殊的航迹处理算法，同时结合对铁塔点的航迹处理算法，巧妙的处理了高压线航迹同点迹之间的关系。并大幅提高了高压线航迹的输出稳定性，有效的解决了由于平台抖动及高压线点闪烁所造成的输出不稳定的问题，有效的解决了高压线航迹处理的难题。

主权项

一种高压线链点及整链的航迹处理方法，其特征在于步骤如下：步骤1对雷达回波一次点进行处理，进行高压线点航迹起始：步骤a1：找到距离相同的一次点中幅度最大的点，当该点同距离相同方位不同的其它一次点的幅度比值大于10dB时，则认为其它点由旁瓣产生，予以删除；步骤b1：在左右方位1度和前后距离10米的范围内对一次点进行凝聚，得到凝聚点；同时，根据高压线铁塔回波特征，对一次点中的点群目标进行判别评分：步骤c1：当凝聚点回波中存在一串幅度是最大幅度的1/3到1/2的回波点时，对两边的疑似铁塔点进行判别评分，若一串点为7‑8个点计10分，5‑6个计8分，3‑4个计6分，2~1个计4分；步骤d1：将步骤b1的判别评分乘以权值0.6加上步骤c1的判别评分乘以权值0.4，然后与门限值进行比较，超过门限则认为是高压线疑似点，所述门限值为5；步骤e1：根据高压线5个走势特征，对高压线疑似点进行判别评分，然后将这5个特征的评分相加与门限进行比较，超过门限则认为是高压线点，门限值为0.6；步骤f1：根据以下公式对航迹点进行补偿，首先，获取本帧平台运动引起的偏航角和距离的变化量：偏航角=新帧偏航角‑旧帧偏航角距离=平台运动速度×运动时间然后，进行运动补偿x=old_x×cos(偏航角)+old_y×sin(偏航角)‑距离y=old_y×cos(偏航角)‑old_x×sin(偏航角)其中：（old_x,old_y）为航迹点的老坐标，（x,y）为补偿后的坐标；步骤g1，对高压线铁塔点进行航迹相关；以预测的高压线周围R的条带内为有效区域，如果步骤e1得到高压线点落在该条带内则认为是相关成功，否则为不成功；所述R的取值为60米；步骤h1：根据下述公式预测目标下一帧的位置预测位置=当前位置+运动速度×运动时间其中：运动速度=运动距离/运动时间；步骤i1：如果在连续m帧相关中，有n帧或者大于n帧相关成功，该条航迹为真实航迹，为起始航迹，航迹起始后产生了高压线航迹点；步骤2高压线航迹维持和输出：步骤a2：用两个结构体变量分别存储稳定帧和当前帧的高压线航迹点数据；所述稳定帧为输出给显控显示的航迹点；所述当前帧指雷达当前工作帧处理出来的航迹点；步骤b2：以当前帧的高压线点与稳定帧比较：如果相似度高于或等于80%，以当前帧的高压线点为高压线数据；如果相似度低于80%，以稳定帧为高压线数据，并使统计连续输出稳定帧数据的统计变量加1；步骤c3：对每帧的统计变量进行门限检测，若超过门限，以当前帧的高压线点为高压线数据；所述门限为5。