[发明专利]一种高压线链点及整链的航迹处理方法

说明书

技术领域

本发明属于高压线探测数据处理领域，涉及一种通过对高压线雷达回波数据的分析和处理，能够分析出高压线的位置，并实现高压线航迹的稳定输出的高压线链点及整链的航迹处理方法。

背景技术

目前专门针对高压线数据处理技术的研究并不多，大部分还是针对高压线探测本身的研究，由于高压线目标自身的特性，群目标跟踪的航迹处理类似高压线航迹的处理，以下文章表明了该领域的背景技术：

耿文东发表在《信号与信息处理》2007无线电工程.第37卷第2期24-30上的“基于PDA的群目标合并与分离方法研究”，主要针对的是飞行编队式的群目标类型，并提出了针对群目标质心的概率数据关联算法。针对新群目标的合并与分离提出了具体的航迹关联算法，并经过仿真验证了算法的有效性。该文中群目标跟高压线链虽然有一定的相似性，但并不完全相同，有一定的参考价值。

连峰，韩崇昭等发表在《自动化学报》2010年5月.第36卷.第5期.732-740上的“基于SMC-PHDF的部分可分辨的群目标跟踪算法”，主要针对群内个体目标较密集，而传感器分辨率不够充分的部分可分辨群目标类型。该群目标类型跟高压线差别较大。

通过对现有相关背景技术的研究可以发现，目前完全针对高压线链的航迹处理算法不多。这可能也跟该技术的应用范围较小有关，而相关的群跟踪技术并不能直接应用到高压线类型上，对高压线的处理效果也不够理想。

目前存在的问题：高压线位置的分析检测和高压线航迹处理。

对于高压线位置的分析检测，由于高压线目标较小，所以针对高压线的检测一直以来都是雷达探测领域的难点。

对于高压线航迹处理，目前的航迹处理算法大多是针对单个点的起始、关联和删除进行研究。而高压线航迹作为一类特殊的雷达目标，具有其自身的特点。每个高压线铁塔可以看做常规的点目标，用普通的航迹处理算法来处理，但是对于整条高压线航迹则不再适用。在有多条高压线的情况下，每条高压线航迹从整体看应该是彼此相互独立且没有关联的，应该有各自的航迹起始、维持和撤销的过程。但是，如果仅仅研究一条高压线，我们又会发现，每条高压线都是有若干个高压线点组成，这每个点也要有自己的点迹处理算法。而且，高压线的绘制是不能间断的，缺少了中间点就必然会严重影响整条高压线的质量，然而，直升机在飞行过程中不可避免的晃动以及不明物体的遮挡，都会引起个别高压线点的闪烁，这也就要求我们用航迹处理算法来补偿这种短暂的点迹丢失现象，维持高压线的完整显示。因此，研究高压线的航迹处理是很有意义的。

发明内容

要解决的技术问题

为了避免现有技术的不足之处，本发明提出一种高压线链点及整链的航迹处理方法，对高压线航迹处理的问题的处理更有针对性，效果也更好。

技术方案

一种高压线链点及整链的航迹处理方法，其特征在于步骤如下：

步骤1对雷达回波一次点进行处理，进行高压线点航迹起始：

步骤a1：找到距离相同的一次点中幅度最大的点，当该点同距离相同方位不同的其它一次点的幅度比值大于10dB时，则认为其它点由旁瓣产生，予以删除；

步骤b1：在左右方位1度和前后距离10米的范围内对一次点进行凝聚，得到凝聚点；同时，根据高压线铁塔回波特征，对一次点中的点群目标进行判别评分：

步骤c1：当凝聚点回波中存在一串幅度是最大幅度的1/3到1/2的回波点时，对两边的疑似铁塔点进行判别评分，若一串点为7-8个点计10分，5-6个计8分，3-4个计6分，2~1个计4分；

步骤d1：将步骤b1的判别评分乘以权值0.6加上步骤c1的判别评分乘以权值0.4，然后与门限值进行比较，超过门限则认为是高压线疑似点，所述门限值为5；

步骤e1：根据高压线5个走势特征，对高压线疑似点进行判别评分，然后将这5个特征的评分相加与门限进行比较，超过门限则认为是高压线点，门限值为0.6；

步骤f1：根据以下公式对航迹点进行补偿，首先，获取本帧平台运动引起的偏航角和距离的变化量：

偏航角=新帧偏航角-旧帧偏航角

距离=平台运动速度×运动时间

然后，进行运动补偿

x=old_x×cos(偏航角)+old_y×sin(偏航角)–距离

y=old_y×cos(偏航角)-old_x×sin(偏航角)

其中：（old_x,old_y）为航迹点的老坐标，（x,y）为补偿后的坐标；