[发明专利]一种仅含低副的空间三平动并联机构

摘要

一种仅含低副的空间三平动并联机构，涉及机器人和空间机构技术领域。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条结构相同的支链组成，每条支链由固定平台到运动平台分别由移动副、转动副、转动副、虎克铰，以及它们之间的连杆组成。本发明提供的工作平台可实现笛卡尔坐标系下的三维平动的运动输出；该机构的所有运动副均为低副，结构简单，有利于机构零部件的加工、制造及装配。由于机构的三个驱动副（移动副）直接与固定平台相接，由此大大减少了机构的运动惯性，从而可以实现机构的高速三维平动运动。另外通过在运动平台上串接不同的拾取装置，由此可设计出可用于高速拾取等场合的机械手。

主权项

一种仅含低副的空间三平动并联机构，其特征在于该机构由固定平台1、运动平台2和联接上述两平台的三条支链组成；第一支链（1）由固定平台（1）到运动平台（2）分别由第一移动副（P1）、第一转动副（R11）、第一连杆(L11)、第二转动副(R12)、第二连杆(L12)和第一虎克铰(T1)组成；第二支链(2)由固定平台（1）到运动平台（2）分别由第二移动副（P2）、第三转动副（R21）、第三连杆（L21）、第四转动副（R22）、第四连杆（L22）和第二虎克铰（T2）组成；第三支链（3）由固定平台（1）到运动平台（2）分别由第三移动副（P3）、第五转动副（R31）、第五连杆（L31）、第六转动副（R32）、第六连杆（L32）和第三虎克铰（T3）组成；其中：所说的第一连杆（L11）,第三连杆（L21），第五连杆（L31）分别通过第一转动副（R11），第三转动副（R21），第五转动副（R31）与第一移动副（P1），第二移动副（P2）,第三移动副（P3）相联接，第一连杆（L11）、第三连杆（L21）和第五连杆（L31）具有相同的长度，且第一转动副（R11）的转动轴线与第一移动副（P1）的运动方向相垂直，第三转动副（R21）的转动轴线与第二移动副（P2）的运动方向相垂直，第五转动副（R31）的转动轴线与第三移动副（P3）的运动方向相垂直；所说的第二连杆（L12）,第四连杆（L22），第六连杆（L32）具有相同的长度，分别通过第一虎克铰（T1），第二虎克铰（T2），第三虎克铰（T3）与运动平台（2）相联接，同时分别通过第二转动副（R12）、第四转动副（R22）和第六转动副（R32）与第一连杆（L11）、第三连杆（L21）和第五连杆（L31）相连接，第一虎克铰（T1），第二虎克铰（T2），第三虎克铰（T3）中的一个轴线分别与第二转动副（R12），第四转动副（R22），第六转动副（R32）的转动轴线分别平行，并且第二转动副（R12），第四转动副（R22），第六转动副（R32）的转动轴线分别与第一转动副（R11），第三转动副（R21），第五转动副（R31）的转动轴线垂直；所说的第一移动副（P1）、第二移动副（P2）和第三移动副（P3）为机构的驱动副。