[发明专利]无伴随运动的对称两转一移并联机构

摘要

一种无伴随运动的对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，上述三条活动分支均由定平台移动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台移动副以及连接它们的连杆构成，其中上侧转动副与下侧转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便。

主权项

一种无伴随运动的对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，其特征在于：上述三条活动分支均由定平台移动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台移动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台移动副与定平台连接，且与定平台倾斜布置，下侧转动副通过连杆与定平台移动副连接，且上述下侧转动副的轴线与定平台移动副相互平行，中间转动副与上述下侧转动副通过连杆连接，且上述中间转动副与下侧转动副的轴线相互垂直，上侧转动副与中间转动副通过连杆连接，且上述上侧转动副的轴线与中间转动副的轴线相互垂直，动平台移动副通过连杆与上述上侧转动副连接，且上述动平台移动副与上侧转动副的轴线相互平行，动平台移动副与动平台连接，且与动平台倾斜布置，上述上侧转动副与下侧转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于上述中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于上述中间平面对称。