[发明专利]无伴随运动的对称两转一移并联机构

权利要求书

1.一种无伴随运动的对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，其特征在于：上述三条活动分支均由定平台移动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台移动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台移动副与定平台连接，且与定平台倾斜布置，下侧转动副通过连杆与定平台移动副连接，且上述下侧转动副的轴线与定平台移动副相互平行，中间转动副与上述下侧转动副通过连杆连接，且上述中间转动副与下侧转动副的轴线相互垂直，上侧转动副与中间转动副通过连杆连接，且上述上侧转动副的轴线与中间转动副的轴线相互垂直，动平台移动副通过连杆与上述上侧转动副连接，且上述动平台移动副与上侧转动副的轴线相互平行，动平台移动副与动平台连接，且与动平台倾斜布置，上述上侧转动副与下侧转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于上述中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于上述中间平面对称。

2.根据权利要求1所述的无伴随运动的对称两转一移并联机构，其特征在于：上述定平台移动副和下侧转动副可以替换为一个圆柱副，上述动平台移动副和上侧转动副可以替换为一个圆柱副。