[发明专利]机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法有效
| 申请号： | 201210440064.4 | 申请日： | 2012-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN102927908A | 公开（公告）日： | 2013-02-13 |
| 发明（设计）人： | 景奉水;戚玉涵;谭民;曾隽芳 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;北京三博中自科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 宋焰琴 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法，该装置将摄像机与激光器安装在机器人末端构成机器人手眼系统，在获知摄像机内参数的前提下，通过对激光器投射出的结构光平面参数标定，可实现结构光三维视觉测量。本发明还公开了一种机器人手眼系统结构光平面参数标定方法，在标定区域内放置一块平面棋盘格靶标，激光投射到靶标上形成第一线结构光条纹；通过控制机器人有约束地运动，使激光投射到靶标的另一位置处形成第二线结构光条纹；摄像机分别采集两个标定位置处的两条结构光条纹图像，并计算两个标定位置处摄像机坐标系下条纹直线上点的三维坐标所满足的关系，实现以结构光条纹直线作为标定基元的结构光平面参数标定。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 手眼 系统 结构 平面 参数 标定 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人手眼系统结构光平面参数标定装置，其特征在于，该装置包括：机器人、摄像机、激光器和平面棋盘格靶标，其中：所述摄像机与所述激光器固定在所述机器人的末端，构成机器人结构光视觉传感系统；所述平面棋盘格靶标置于所述摄像机和所述激光器下方的标定区域内；通过调整所述机器人末端的位姿，使得所述激光器投射出一束激光平面到所述平面棋盘格靶标上形成线结构光条纹，然后由所述摄像机采集得到所述线结构光条纹的图像。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院自动化研究所;北京三博中自科技有限公司，未经中国科学院自动化研究所;北京三博中自科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201210440064.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
