[发明专利]多移动机器人的智能空间系统及导航信息获取方法

摘要

本发明公开了一种多移动机器人的智能空间系统及导航信息获取方法，智能空间系统由分布式视觉系统和基于Zigbee技术的无线传感器网络系统组成。所述方法先基于最大梯度相似曲线和仿射变换模型进行图像拼接，然后基于大津阈值分割和数学形态学进行图像分割获得环境地图。导航中移动机器人的定位采用以视觉定位为主，以Zigbee和DR(航位推算)组合定位为辅来弥补视觉定位中的视觉盲区。视觉定位主要基于H IS颜色模型和数学形态学，对含有机器人位置和方向标识的图像进行处理来实现定位。组合定位是利用联合卡尔曼滤波器对Zigbee和DR(航位推算)进行信息融合定位。

主权项

一种多移动机器人的智能空间系统，其特征在于：由分布式视觉系统和基于Zigbee技术的无线传感器网络系统组成；分布式视觉系统由多个CCD摄像机（3）通过万向支架（2）分布且垂直地安装在室内顶棚（1）上构成，多个CCD摄像机（3）再通过视频线与插在室内监控主机（6）的PCI插槽内的多路图像采集卡（5）相连；基于Zigbee的无线传感器网络系统包括：参考节点（4）、盲节点（8）和Zigbee网关（9），参考节点（4）挂靠在室内四周墙壁上，盲节点（8）安装在移动机器人（7）身上，且每个移动机器人都需安装一个盲节点（8），Zigbee网关（9）通过RS232串口与监控主机（6）连接；多移动机器人（7）将自身的状态信息发送给监控主机（6），并接收来自监控主机（6）的控制信息；多移动机器人（7）之间进行状态信息的无线交互。