[发明专利]基于电磁肌肉和筋腱驱动的仿生机械手无效
| 申请号： | 201210375640.1 | 申请日： | 2012-10-04 |
| 公开（公告）号： | CN102862160A | 公开（公告）日： | 2013-01-09 |
| 发明（设计）人： | 高蓉 | 申请（专利权）人： | 南京大五教育科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J15/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210017 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生机械手，主要部分由手掌（1）、拇指（2）、手指（3）、肌肉（4）、筋腱（5）、驱动电机（6）、齿轮（7）、带齿轮转动轮（8）、手面（9），筋腱位置固定环（10）、肌肉固定环（11)组成。筋腱(5)绕过转动轮(8)两端分别接在手指(3)上下两面的端点处。转动轮(8)转动带动上下表面筋腱(5)使之长度不同，通过筋腱位置固定环(10)的约束带动手指各段弯曲。在单纯做动作时，只要筋腱(5)驱动就可以了；在要抓握物体时，筋腱(5）驱动与肌肉（4）驱动协调工作（可以依靠压力传感器把握时机）。抓握时，通过关节类型二的手指（2）与手掌（1）的球铰连接和两侧肌肉（4）收缩力调整手指（3）张合实现对物体外形的适应。拇指（2）依靠前后左右四个方向的肌肉（4）收缩实现多方向运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 电磁 肌肉 驱动 仿生 机械手 | ||
【主权项】：
一种基于仿生机械手，其结构包括手掌（1）、拇指（2）、手指（3）、肌肉（4）、筋腱（5）、驱动电机（6）、齿轮（7）、带齿轮转动轮（8）、手面（9），筋腱位置固定环（10）、肌肉固定环（11)，其特征是:所述机械手由骨骼支架作支撑，肌肉4、筋腱5协调驱动；所述机械手具有三种关节类型：用于手指（3）不同段之间联系的铰接关节类型一、用于手指（3）与手掌（1）之间的球铰关节类型二、用于拇指（2）与手掌之间联系的球铰关节类型三。
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