[发明专利]基于电磁肌肉和筋腱驱动的仿生机械手

权利要求书

1.  一种基于仿生机械手，其结构包括手掌（1）、拇指（2）、手指（3）、肌肉（4）、筋腱（5）、驱动电机（6）、齿轮（7）、带齿轮转动轮（8）、手面（9），筋腱位置固定环（10）、肌肉固定环（11)，其特征是:所述机械手由骨骼支架作支撑，肌肉4、筋腱5协调驱动；所述机械手具有三种关节类型：用于手指（3）不同段之间联系的铰接关节类型一、用于手指（3）与手掌（1）之间的球铰关节类型二、用于拇指（2）与手掌之间联系的球铰关节类型三。

2.  根据权利要求1所述的筋腱与肌肉协调驱动，其特征是:所述筋腱(5)绕过转动轮(8)两端分别接在手指(3)上下两面的端点处,转动轮(8)转动带动上下表面筋腱(5)使之长度不同，通过筋腱位置固定环(10)的约束带动手指各段弯曲；所述机械手正常做弯曲动作时，筋腱（5）在驱动电机带动的转动轮（8）的旋转带动下，手指（3）下端的筋腱（5）缩短，拉动手指（3）各段向内侧弯曲；所述机械手做舒张动作时反之即可；所述机械手在需要抓握物体时，借由肌肉（4）收缩带动力量的加大，以提供足够的摩擦力抓住物体；所述机械手为了把握启动肌肉（4）时机，可在手指（3）指端加装压力传感器，在压力为零时，肌肉（4）不启动，压力变大时，肌肉（4）启动。

3.  根据权利要求1所述的铰接关节类型一，其特征是:所述肌肉（4）收缩，则可带动手指（3）绕铰接轴转动，上下筋腱（5）运动方向相反，也起到带动弯曲作用。

4.  根据权利要求1所述的球铰关节类型二，其特征是：所述手指（3）左右两侧各有一根肌肉（4）；所述手指（3）借助球铰预收帐（1）连接；所述左右肌肉（4）施加力不同可带动手指向不同方向偏移弯曲以适应抓握时物体形状改变。

5.  根据权利要求1所述的球铰关节类型三，其特征是：所述拇指（2）前后左右四个方向上各布置一根肌肉（4）连在手掌（1）上，以带动拇指（2）向各个方向移动。