[发明专利]完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人有效
| 申请号： | 201210339785.6 | 申请日： | 2012-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN102825596A | 公开（公告）日： | 2012-12-19 |
| 发明（设计）人： | 赵臣;闫帅;赵汉望;范荣芳;马峰涛 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；两个吊架，分别固定连接在第一关节丝盘底部端面上的两侧；大臂关节轴，该大臂关节轴的两端部分别对称的固定在所述的两个吊架下端部；第二、三关节丝盘，该第二、三关节丝盘的回转中心固定连接在大臂关节轴上；平行四边形驱动机构，该平行四边形驱动机构可旋转的连接在大臂关节轴上，且底部连接腕部机构。本发明能够实现6自由度力感机器人的完全重力平衡，满足力雅克比方程成立条件，使主手机器人具有良好的静态透明性，提高力感精度。 | ||
| 搜索关键词： | 完全 重力 平衡 自由度 串联式 机器人 | ||
【主权项】：
一种完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人，其特征在于，包括：分别固定在基座上的第一关节驱动电机（1）和第一关节轴（2）；第一关节丝盘（4），通过回转副可旋转的连接在第一关节轴（2）的下端，所述的第一关节驱动电机（1）的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘（4）；两个吊架（5），分别固定连接在第一关节丝盘（4）底部端面上的两侧；大臂关节轴（6），该大臂关节轴（6）的两端部分别对称的固定在所述的两个吊架（5）下端部；第二、三关节丝盘（7），该第二、三关节丝盘（7）的回转中心固定连接在大臂关节轴（6）上；平行四边形驱动机构，该平行四边形驱动机构可旋转的连接在大臂关节轴（6）上，且底部连接腕部机构。
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