[发明专利]完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人

权利要求书

1.一种完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人，其特征在于，包括：

分别固定在基座上的第一关节驱动电机（1）和第一关节轴（2）；

第一关节丝盘（4），通过回转副可旋转的连接在第一关节轴（2）的下端，所述的第一关节驱动电机（1）的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘（4）；

两个吊架（5），分别固定连接在第一关节丝盘（4）底部端面上的两侧；

大臂关节轴（6），该大臂关节轴（6）的两端部分别对称的固定在所述的两个吊架（5）下端部；

第二、三关节丝盘（7），该第二、三关节丝盘（7）的回转中心固定连接在大臂关节轴（6）上；

平行四边形驱动机构，该平行四边形驱动机构可旋转的连接在大臂关节轴（6）上，且底部连接腕部机构。

2.根据权利要求1所述的完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人，其特征在于，所述的第一关节驱动电机（1）和第一关节轴（2）通过支架（3）相连。

3.根据权利要求1所述的完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人，其特征在于，所述的第一关节轴（2）的轴线铅垂设置。

4.根据权利要求1所述的完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人，其特征在于，所述的平行四边形驱动机构包括有：

大臂（8），可旋转的连接在所述的大臂关节轴（6）上，所述的大臂（8）的上端分别固定有大臂配重（9）和第二关节驱动电机（10），所述的第二关节驱动电机（10）的输出轴通过传动丝连接所述的第二、三关节丝盘（7）；

曲柄（11），可旋转的连接在大臂关节轴（6）上，所述的曲柄（11）的一端分别固定有小臂配重（12）和第三关节驱动电机（13），所述曲柄（11）的另一端连接连杆（14）的上端；

小臂（15），该小臂（15）的一端通过第三关节（16）连接在所述大臂（8）的底端，该小臂（15）的臂部铰接在所述的连杆（14）的底端，该小臂（15）的另一端通过第四关节（17）连接腕部机构。

5.根据权利要求4所述的完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人，其特征在于，所述的腕部机构包括有：连接在第四关节（17）上的L型支架（18），固定在L型支架（18）一端的第五关节配重（19），分别固定在L型支架（18）另一端的第五关节（20）和第六关节（21）。

6.根据权利要求5所述的完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人，其特征在于，所述的第四关节（17）的轴线、第五关节（20）的轴线和第六关节（21）的轴线三者汇交于一点。

7.根据权利要求5所述的完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人，其特征在于，所述的第四关节（17）、第五关节（20）和第六关节（21）分别连接有绝对式码盘。

8.根据权利要求4所述的完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人，其特征在于，第一关节驱动电机（1）、第二关节驱动电机（10）和第三关节驱动电机（13）均采用直流电机，并各连接一个光电码盘。