[发明专利]一种模块化可重构机器人的单元模块机构

摘要

一种模块化可重构机器人的单元模块机构，包括前臂、后臂和连杆装置，前臂和后臂均设有二个对接面装置，前臂包括L形半圆外板、电路板、旋转齿轮和轴承，电路板和旋转齿轮分别固定在L形半圆外板不同侧的内壁上，轴承固定在L形半圆外板两侧的中心安装孔内；后臂关节的结构和前臂关节完全相同；连杆装置包含驱动连接轴、从动连接轴、直流电机和电机齿轮，连接轴的两端均分别与前臂和后臂的轴承连接，直流电机固定在驱动连接轴的两端，固定在直流电机输出轴上的两个电机齿轮分别与前臂关节或后臂关节的旋转齿轮相啮合。本发明的单元模块结构简单，运动能力强，自由度多，可实现单元模块转角的准确调整。

主权项

一种模块化可重构机器人的单元模块机构，其特征是包括前臂、后臂和连杆装置，其中：前臂包括L形半圆外板、电路板、旋转齿轮和轴承，所述L形半圆外板由两块“D”形面板组成L形，L形半圆外板的两端边缘为半圆弧形，L形半圆外板的两块面板的中心设有安装孔，所述安装孔中分别固定有轴承，电路板通过铜柱与L形半圆外板的一块面板固定，旋转齿轮设置在L形半圆外板另一块面板的内壁上，并与所在面板的轴承同轴；后臂的结构和前臂完全相同；连杆装置包括驱动连接轴、从动连接轴、直流电机和电机齿轮，驱动连接轴和从动连接轴的两端分别与前臂和后臂的轴承连接，其中驱动连接轴连接在前臂和后臂的设有旋转齿轮的面板之间，从动连接轴设置在前臂和后臂设有电路板的面板之间，直流电机固定安装在驱动连接轴的两端，安装在直流电机上的电机齿轮分别与前臂和后臂的旋转齿轮相啮合；连杆装置把前臂和后臂连接构成单元模块机构，前臂和后臂的面板外侧为单元模块机构的对接面。