[发明专利]一种四自由度并联调姿隔振平台

摘要

一种四自由度并联调姿隔振平台，包括动平台、定平台、中间约束分支以及连接动平台和定平台的四个结构相同的驱动分支。其中中间约束分支位于动平台与定平台中心连线上，通过中间平台、直线电机连接块与四个直线电机相连接；动平台四个万向铰链点以正方形方式布置，四个直线电机在定平台上以等腰梯形方式布置，其中直线电机滑块上设有连接法兰，该连接法兰通过转动连接件与支撑杆的一端连接，该支撑杆的另一端通过转动连接件与动平台连接。本发明占用体积小、机构结构简单、自身重量轻、承载能力强、调姿空间大，动态响应快，能隔离中低频振动，易于控制。

主权项

一种四自由度并联调姿隔振平台，主要包括动平台、定平台、中间起约束作用的PS分支以及连接动平台和定平台的四个结构相同的PSU驱动分支；其中PS约束分支位于动平台与定平台中心连线上，通过中间平台、直线电机连接块与四个直线电机相连接，其包括中间平台、伸缩杆与转动连接件；PSU驱动分支包括支撑杆、连接法兰、直线电机、转动连接件，其特征在于：动平台四个万向铰链点以正方形方式布置，四个直线电机在定平台上以等腰梯形方式布置；该直线电机可倾斜向内布置也可垂直布置，其与定平台面夹角为70～90°，上述四个直线电机滑块上设有连接法兰，该连接法兰通过转动连接件与支撑杆的一端连接，该支撑杆的另一端通过转动连接件与动平台连接。