[发明专利]适用于摇摆晃动基座的初始对准方法

摘要

本发明提供的是一种适用于摇摆晃动基座的初始对准方法。在摇摆加晃动干扰基座条件下，实时地同步采集三轴陀螺的角速率信息和三轴加速度计的比力信息；进行粗对准；由惯导输出的航向、纵摇和横摇信息，得到载体坐标系和半固定坐标系之间的转化关系；将载体坐标系下的加速度信息投影到半固定坐标系下的三个轴上，并进行积分；用高通数字滤波器对信号进行处理；将已提取的船舶瞬时线运动速度信息作为速度基准，与惯导解算出的速度相减作差，以所得差值作为卡尔曼滤波的量测量，列写卡尔曼滤波的状态方程和量测方程；将卡尔曼滤波进行离散化，完成对准。本发明对准时间比以位置误差为量测量的对准方法要短；对准精度更高；环境适应性更强。

主权项

一种适用于摇摆晃动基座的初始对准方法，其特征是：步骤一：在摇摆加晃动干扰基座条件下，实时地同步采集三轴陀螺的角速率信息和三轴加速度计的比力信息；步骤二：进行粗对准；步骤三：粗对准结束后，由惯导输出的航向、纵摇和横摇信息，得到载体坐标系和半固定坐标系之间的转化关系；步骤四：将载体坐标系下的加速度信息投影到半固定坐标系下的三个轴上，并进行积分，得到半固定坐标系下速度的相关信息；步骤五：用高通数字滤波器对信号进行处理，得到相对于舒勒周期的高频信号，即船舶瞬时线运动速度信号；步骤六：将已提取的船舶瞬时线运动速度信息作为速度基准，与惯导解算出的速度相减作差，以所得差值作为卡尔曼滤波的量测量，列写卡尔曼滤波的状态方程和量测方程；步骤七：将卡尔曼滤波进行离散化，完成对准。